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標題: 基于MPU6050的二輪平衡車 STM32程序 [打印本頁]
作者: 鄧海鵬    時間: 2019-7-18 21:03
標題: 基于MPU6050的二輪平衡車 STM32程序
基于MPU6050的二輪平衡車，注釋比較多，方便理解。

單片機源程序如下:
  1. /******************** (C) COPYRIGHT (2015)BST BALANCECAR **************************
  2. * 文件名  ：main.c
  3. **********************************************************************************/
  4. #include "stm32f10x.h"
  5. #include "mpu6050.h"
  6. #include "i2c_mpu6050.h"
  7. #include "motor.h"
  8. #include "upstandingcar.h"
  9. #include "SysTick.h"
  10. #include "led.h"
  11. #include "usart.h"
  12. #include "i2c.h"
  13. #include "outputdata.h"
  14. #include "timer.h"
  15. #include "UltrasonicWave.h"
  16. #include "stm32f10x_usart.h"

  18. float gyz;
  19. int acc;
  20. int acc1;

  22. /*協議相關*/
  23. //extern u8 newLineReceived = 0;

  25. /*
  26. * 函數名：main
  27. * 描述  ：主函數
  28. */
  29. int main(void)
  30. {       
  31.       
  32.        
  33.           SystemInit();                   //=====系統初始化
  34.         Timerx_Init(5000,7199);                                   //定時器TIM1
  35.         UltrasonicWave_Configuration();            //超聲波初始化設置 IO口及中斷設置                            

  37.         USART1_Config();                                                //串口1初始化 上位機
  38.         USART3_Config();                                                //串口3初始化 藍牙與USART3公用相同IO口
  39.        
  40.         TIM2_PWM_Init();                                           //PWM輸出初始化
  41.         MOTOR_GPIO_Config();                                  //電機IO口初始化
  42.           LED_GPIO_Config();
  43.        
  44.    TIM3_External_Clock_CountingMode();           //左電機脈沖輸出外部中斷口PA7使用TIM3定時器用作為脈沖數計算
  45.    TIM4_External_Clock_CountingMode();           //右電機脈沖輸出外部中斷口PB7使用TIM4定時器用作為脈沖數計算
  46.           TIM3_Encoder_Init();                       //編碼器獲取脈沖數 PA6 7
  47.           TIM4_Encoder_Init();                       //編碼器獲取脈沖數 PB6 7       
  48.         ////////////////////DMP/////////////////////////////////
  49.         i2cInit();                                                           //IIC初始化 用于掛靠在總線上的設備使用
  50.         delay_nms(10);                                                   //延時10ms
  51.         MPU6050_Init();                                                   //MPU6050 DMP陀螺儀初始化
  52.        
  53.         SysTick_Init();                                                  //SysTick函數初始化       
  54.         CarUpstandInit();                                          //小車直立參數初始化
  55.         SysTick->CTRL |=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;         //使能總算法時鐘

  57.         while (1)
  58.         {

  60.                 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
  61.                         MPU6050_Pose();                                                 //獲取MPU6050角度狀態
  62.                 gy0=gyro[0];
  63. //                 UltrasonicWave_StartMeasure();           //調用超聲波發送程序 給Trig腳 <10us 高電平                 
  64. //                 chaoshengbo();                               //計算超聲波測距距離
  65. //    printf("%d",ucBluetoothValue);
  66. //                printf("\t");
  67. //                printf("%f",BST_fSpeedControlOutNew);
  68. //                printf("\t");
  69. //                printf("%f",BST_fCarAngle);
  70. //                printf("\t");
  71. //                 printf("%f",BST_fLeftMotorOut);
  72. //                printf("\t");
  73. //                printf("\n");
  74.                
  75.                 if (newLineReceived)
  76.                    {
  77.                         ProtocolCpyData();
  78.                         Protocol();
  79.                 }
  80.                 /*通過狀態控制小車*/
  81.                 CarStateOut();
  82.                
  83.                 SendAutoUp();
  84.                
  85.                          
  86.          }
  87.                                                                     
  88. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
STM32平衡車.7z (500.19 KB, 下載次數: 93)



作者: 帕里亞奇    時間: 2019-11-30 16:58
你好，程序我有下載，我想問一下里面編碼器讀取到的數據在哪有用到的？
作者: 帕里亞奇    時間: 2019-11-30 17:00
本帖最后由 帕里亞奇 于 2019-12-11 20:42 編輯

霍爾編碼器也適用嗎？
作者: 善良仁    時間: 2020-1-12 19:06
這個貼子不錯，真心收藏了。



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