欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

標(biāo)題: MPU6050-51單片機(jī)參考程序 [打印本頁(yè)]
作者: stm8s520    時(shí)間: 2019-7-17 21:36
標(biāo)題: MPU6050-51單片機(jī)參考程序
  1. //****************************************
  2. // Update to MPU6050 by shinetop
  3. // MCU: STC89C52
  4. // 2012.3.1
  5. // 功能: 顯示加速度計(jì)和陀螺儀的10位原始數(shù)據(jù)
  6. //****************************************
  7. // 使用單片機(jī)STC89C52
  8. // 晶振：11.0592M
  9. // 顯示：串口
  10. // 編譯環(huán)境 Keil uVision2
  11. //****************************************
  12. #include <REG52.H>       
  13. #include <math.h>    //Keil library  
  14. #include <stdio.h>   //Keil library       
  15. #include <INTRINS.H>
  16. typedef unsigned char  uchar;
  17. typedef unsigned short ushort;
  18. typedef unsigned int   uint;
  19. //****************************************
  20. // 定義51單片機(jī)端口
  21. //****************************************
  22. sbit    SCL=P1^5;                        //IIC時(shí)鐘引腳定義
  23. sbit    SDA=P1^4;                        //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
  24. //****************************************
  25. // 定義MPU6050內(nèi)部地址
  26. //****************************************
  27. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  28. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  29. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  30. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
  31. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  32. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  33. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  34. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  35. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  36. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  37. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  38. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  39. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  40. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
  41. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  42. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  43. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  44. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  45. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  46. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
  47. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC寫(xiě)入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
  48. //**************************************************************************************************
  49. //定義類型及變量
  50. //**************************************************************************************************
  51. uchar dis[6];                                        //顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組
  52. int        dis_data;                                        //變量
  53. //**************************************************************************************************
  54. //函數(shù)聲明
  55. //**************************************************************************************************
  56. void  Delay5us();
  57. void  delay(unsigned int k);                                                                                //延時(shí)                                               
  58. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
  59. //********************************MPU6050操作函數(shù)***************************************************
  60. void  InitMPU6050();                                                                                        //初始化MPU6050
  61. void  I2C_Start();
  62. void  I2C_Stop();
  63. void  I2C_SendACK(bit ack);
  64. bit   I2C_RecvACK();
  65. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  66. uchar I2C_RecvByte();
  67. void  I2C_ReadPage();
  68. void  I2C_WritePage();

  70. void  display_ACCEL_x();
  71. void  display_ACCEL_y();
  72. void  display_ACCEL_z();
  73. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //讀取I2C數(shù)據(jù)
  74. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);            //向I2C寫(xiě)入數(shù)據(jù)
  75. //********************************************************************************
  76. //整數(shù)轉(zhuǎn)字符串
  77. //********************************************************************************
  78. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
  79. {
  80.         if(temp_data<0)
  81.         {
  82.                 temp_data=-temp_data;
  83.                 *s='-';
  84.         }
  85.         else *s=' ';

  87.         *++s =temp_data/10000+0x30;
  88.         temp_data=temp_data%10000;     //取余運(yùn)算

  90.         *++s =temp_data/1000+0x30;
  91.         temp_data=temp_data%1000;     //取余運(yùn)算

  93.         *++s =temp_data/100+0x30;
  94.         temp_data=temp_data%100;     //取余運(yùn)算
  95.         *++s =temp_data/10+0x30;
  96.         temp_data=temp_data%10;      //取余運(yùn)算
  97.         *++s =temp_data+0x30;        
  98. }
  99. //******************************************************************************************************
  100. //串口初始化
  101. //*******************************************************************************************************
  102. void init_uart()
  103. {
  104.         TMOD=0x21;                               
  105.         TH1=0xfd;                //實(shí)現(xiàn)波特率9600（系統(tǒng)時(shí)鐘11.0592MHZ）               
  106.         TL1=0xfd;               
  107.                
  108.         SCON=0x50;
  109.         PS=1;      //串口中斷設(shè)為高優(yōu)先級(jí)別
  110.         TR0=1;           //啟動(dòng)定時(shí)器                       
  111.         TR1=1;
  112.         ET0=1;     //打開(kāi)定時(shí)器0中斷                       
  113.         ES=1;       
  114.         EA=1;
  115. }
  116. //*************************************************************************************************
  117. //串口發(fā)送函數(shù)
  118. //*************************************************************************************************
  119. void  SeriPushSend(uchar send_data)
  120. {
  121.     SBUF=send_data;  
  122.         while(!TI);TI=0;          
  123. }
  124. //*************************************************************************************************
  125. //************************************延時(shí)*********************************************************
  126. //*************************************************************************************************
  127. void delay(unsigned int k)       
  128. {                                               
  129.         unsigned int i,j;                               
  130.         for(i=0;i<k;i++)
  131.         {                       
  132.                 for(j=0;j<121;j++);
  133.         }                                               
  134. }
  135. //************************************************************************************************
  136. //延時(shí)5微秒(STC90C52RC@12M)
  137. //不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)
  138. //注意當(dāng)改用1T的MCU時(shí),請(qǐng)調(diào)整此延時(shí)函數(shù)
  139. //************************************************************************************************
  140. void Delay5us()
  141. {
  142.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  143.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  144.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  145.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  146.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  147.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  148. }
  149. //*************************************************************************************************
  150. //I2C起始信號(hào)
  151. //*************************************************************************************************
  152. void I2C_Start()
  153. {
  154.     SDA = 1;                    //拉高數(shù)據(jù)線
  155.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  156.     Delay5us();                 //延時(shí)
  157.     SDA = 0;                    //產(chǎn)生下降沿
  158.     Delay5us();                 //延時(shí)
  159.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  160. }
  161. //*************************************************************************************************
  162. //I2C停止信號(hào)
  163. //*************************************************************************************************
  164. void I2C_Stop()
  165. {
  166.     SDA = 0;                    //拉低數(shù)據(jù)線
  167.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  168.     Delay5us();                 //延時(shí)
  169.     SDA = 1;                    //產(chǎn)生上升沿
  170.     Delay5us();                 //延時(shí)
  171. }
  172. //**************************************************************************************************
  173. //I2C發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
  174. //入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
  175. //**************************************************************************************************
  176. void I2C_SendACK(bit ack)
  177. {
  178.     SDA = ack;                  //寫(xiě)應(yīng)答信號(hào)
  179.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  180.     Delay5us();                 //延時(shí)
  181.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  182.     Delay5us();                 //延時(shí)
  183. }
  184. //****************************************************************************************************
  185. //I2C接收應(yīng)答信號(hào)
  186. //****************************************************************************************************
  187. bit I2C_RecvACK()
  188. {
  189.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  190.     Delay5us();                 //延時(shí)
  191.     CY = SDA;                   //讀應(yīng)答信號(hào)
  192.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  193.     Delay5us();                 //延時(shí)
  194.     return CY;
  195. }
  196. //*****************************************************************************************************
  197. //向I2C總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  198. //*****************************************************************************************************
  199. void I2C_SendByte(uchar dat)
  200. {
  201.     uchar i;
  202.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
  203.     {
  204.         dat <<= 1;              //移出數(shù)據(jù)的最高位
  205.         SDA = CY;               //送數(shù)據(jù)口
  206.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
  207.         Delay5us();             //延時(shí)
  208.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
  209.         Delay5us();             //延時(shí)
  210.     }
  211.     I2C_RecvACK();
  212. }
  213. //*****************************************************************************************************
  214. //從I2C總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  215. //******************************************************************************************************
  216. uchar I2C_RecvByte()
  217. {
  218.     uchar i;
  219.     uchar dat = 0;
  220.     SDA = 1;                    //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
  221.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
  222.     {
  223.         dat <<= 1;
  224.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
  225.         Delay5us();             //延時(shí)
  226.         dat |= SDA;             //讀數(shù)據(jù)               
  227.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
  228.         Delay5us();             //延時(shí)
  229.     }
  230.     return dat;
  231. }
  232. //*****************************************************************************************************
  233. //向I2C設(shè)備寫(xiě)入一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  234. //*****************************************************************************************************
  235. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  236. {
  237.     I2C_Start();                  //起始信號(hào)
  238.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)
  239.     I2C_SendByte(REG_Address);    //內(nèi)部寄存器地址，
  240.     I2C_SendByte(REG_data);       //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
  241.     I2C_Stop();                   //發(fā)送停止信號(hào)
  242. }
  243. //*******************************************************************************************************
  244. //從I2C設(shè)備讀取一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  245. //*******************************************************************************************************
  246. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  247. {
  248.         uchar REG_data;
  249.         I2C_Start();                   //起始信號(hào)
  250.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)
  251.         I2C_SendByte(REG_Address);     //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0開(kāi)始       
  252.         I2C_Start();                   //起始信號(hào)
  253.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
  254.         REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數(shù)據(jù)
  255.         I2C_SendACK(1);                //接收應(yīng)答信號(hào)
  256.         I2C_Stop();                    //停止信號(hào)
  257.         return REG_data;
  258. }
  259. //******************************************************************************************************
  260. //初始化MPU6050
  261. //******************************************************************************************************
  262. void InitMPU6050()
  263. {
  264.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
  265.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  266.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  267.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  268.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  269. }
  270. //******************************************************************************************************
  271. //合成數(shù)據(jù)
  272. //******************************************************************************************************
  273. int GetData(uchar REG_Address)
  274. {
  275.         uchar H,L;
  276.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  277.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  278.         return ((H<<8)+L);   //合成數(shù)據(jù)
  279. }
  280. //******************************************************************************************************
  281. //超級(jí)終端（串口調(diào)試助手）上顯示10位數(shù)據(jù)
  282. //******************************************************************************************************
  283. void Display10BitData(int value)
  284. {  uchar i;
  285. //        value/=64;                                                        //轉(zhuǎn)換為10位數(shù)據(jù)
  286.         lcd_printf(dis, value);                        //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
  287.         for(i=0;i<6;i++)
  288.         {
  289.     SeriPushSend(dis[i]);
  290.     }

  292.   //         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長(zhǎng)度
  293. }
  294. //*******************************************************************************************************
  295. //主程序
  296. //*******************************************************************************************************
  297. void main()
  298. {
  299.         delay(500);                //上電延時(shí)               
  300.         init_uart();
  301.         InitMPU6050();        //初始化MPU6050
  302.         delay(150);
  303.         while(1)
  304.         {
  305.        
  306.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H));        //顯示X軸加速度
  307.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H));        //顯示Y軸加速度
  308.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H));        //顯示Z軸加速度
  309.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H));                //顯示X軸角速度
  310.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H));                //顯示Y軸角速度
  311.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H));                //顯示Z軸角速度
  312.      
  313.                 SeriPushSend(0x0d);
  314.         SeriPushSend(0x0a);//換行，回車
  315.                 delay(2000);
  316.         }
  317. }
復(fù)制代碼


MPU-6050-C51參考程序.rar

31.96 KB, 下載次數(shù): 21, 下載積分: 黑幣 -5





歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1