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標(biāo)題: PIXY視覺(jué)追蹤程序 [打印本頁(yè)]
作者: 湘江舊跡秋心    時(shí)間: 2019-6-29 11:29
標(biāo)題: PIXY視覺(jué)追蹤程序
pixy視覺(jué)追蹤模塊，使用串口通信，只需在主程序調(diào)用即可。

源程序如下:
  1. #include "pixy/pixy.h"
  2. uint16_t a,b,c,d,e;


  5. uint8_t Raw_Data[40];//原始數(shù)據(jù)大包，為解串準(zhǔn)備
  6. uint8_t counter;//計(jì)數(shù)用

  8. void usart2_init(u32 baudRate)
  9.         {
  10.                
  11.         GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
  12.   NVIC_InitTypeDef    NVIC_InitStructure;
  13.         USART_InitTypeDef   USART_InitStructure;

  15.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
  16.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  17.                
  18.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART2,ENABLE);
  19.                
  20.         //UART2 GPIO  TX配置
  21.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
  22.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  23.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  24.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  25.                
  26.   //UART2 GPIO  RX配置
  27.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
  28.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  29.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

  31.         //UART 數(shù)據(jù)格式配置
  32.         USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  33.         USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  34.         USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  35.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  36.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;
  37.         USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudRate;
  38.         USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
  39.        
  40.         //中斷配置
  41.   USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);
  42.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
  43.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  44.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  45.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  46.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  48.        
  49.   USART_Cmd(USART2, ENABLE);  //使能串口
  50.        
  51.         USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_TC);
  52.        
  53.         USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//開(kāi)啟相關(guān)中斷

  55.         //Usart NVIC 配置
  56.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;//串口2中斷通道
  57.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//搶占優(yōu)先級(jí)1
  58.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;                //子優(yōu)先級(jí)0
  59.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
  60.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根據(jù)指定的參數(shù)初始化VIC寄存器、
  61. }




  66. void USART2_IRQHandler(void)                                  //Pixy_Uart_ReadData
  67. {
  68.         int i;
  69.        
  70.   if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)       //等待讀取數(shù)據(jù)寄存器DR
  71.         {
  72.                 USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_RXNE);
  73.                 Raw_Data[counter] = USART_ReceiveData(USART2);
  74.                 counter++;
  75.                 if(counter == 40)
  76.                 {
  77.                         counter=0;                                             //重新回?cái)?shù)組頭
  78.                
  79.                         for(i=0;i<40;i++)                                      //計(jì)算更新一次坐標(biāo)
  80.                         {
  81.                                 if((Raw_Data[i] == 0x55)&&(Raw_Data[i+1] == 0xaa)&&(Raw_Data[i+2] == 0x55)&&(Raw_Data[i+3] == 0xaa))
  82.                                         {
  83.                                                 a= Raw_Data[i+6]  + Raw_Data[i+7]*256;           //   a   顏色代號(hào)
  84.                                                 b= Raw_Data[i+8]  + Raw_Data[i+9]*256;           //   b   X坐標(biāo)
  85.                                                 c= Raw_Data[i+10] + Raw_Data[i+11]*256;          //   c   Y坐標(biāo)
  86.                                                 d= Raw_Data[i+12] + Raw_Data[i+13]*256;          //   d   width
  87.                                                 e= Raw_Data[i+14] + Raw_Data[i+15]*256;          //   e   height
  88.                                                 break;                                           //   跳出for循環(huán)
  89.                                         }
  90.                         }
  91.                
  92.                 }
  93.         }
  94. }
復(fù)制代碼

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