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標題: 路過哪位大佬可以幫我修改一下這個小車避障單片機代碼嗎 [打印本頁]
作者: 841618    時間: 2019-6-22 09:00
標題: 路過哪位大佬可以幫我修改一下這個小車避障單片機代碼嗎
#include<AT89X52.H>        //包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
    sbit  DJ=P1^7;  //電機輸出控制線
//主函數
void main(void)
{
unsigned char i;
    //P1=0X00; //關電車電機
    TMOD=0X01;
         TH0= 0XFc;    //1ms定時
          TL0= 0X18;
            TR0= 1;
         ET0= 1;
         EA = 1;       //開總中斷
while(1) //無限循環
{
  
    //有信號為0  沒有信號為1
              if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1)
     run();  //調用前進函數
     else
    {     
          if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)     //右邊檢測到紅外信號
      {
           leftrun();   //調用小車左轉函數
        }
      
        if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)  //左邊檢測到紅外信號
      {   
             rightrun();  //調用小車右轉函數
   
      }
   }  
  }
}


Build target 'Target 1'
assembling STARTUP.A51...
compiling 11.c...
11.C(21): error C202: 'Left_1_led': undefined identifier
Target not created
作者: 瘋子本人    時間: 2019-6-22 13:00
兄臺，你這個肯定是有個h文件沒有加進去，你這個Left_1_led都沒有定義到，肯定有錯誤呀，這個應該是循跡模塊的定義，你去找找吧，要不然你自己定義一個也可以的，一般h文件里面幫你定義好了
作者: charles11    時間: 2019-6-22 15:41
如果只是這個頭文件的問題的話，那應該可以解決，但是不知道你定義的小車移動的函數有沒有問題
作者: angmall    時間: 2019-6-22 22:41
我給你來個程序試試

  1. #include <AT89X52.H>        //包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
  2. #define Left_1_led        P3_4      //P3_4接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
  3. #define Left_2_led        P3_5      //P3_5接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2        

  5. #define Right_1_led       P3_6      //P3_6接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
  6. #define Right_2_led       P3_7      //P3_7接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4


  9. #define Left_moto_pwm     P1_1      //PWM信號端
  10. #define Left_moto_pwm1    P1_3

  12. #define Right_moto_pwm    P1_5
  13. #define Right_moto_pwm1   P1_7


  16. #define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左邊兩個電機向前走
  17. #define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}    //左邊兩個電機向后轉
  18. #define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左邊兩個電機停轉                     
  19. #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}    //右邊兩個電機向前走
  20. #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}    //右邊兩個電機向前走
  21. #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}    //右邊兩個電機停轉   

  23. unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
  24. unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
  25. unsigned char pwm_val_right =0;
  26. unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10
  27. bit Right_moto_stop=1;
  28. bit Left_moto_stop =1;
  29. unsigned  int  time=0;

  31. //前速前進
  32. void  run(void)
  33. {
  34.         push_val_left=7;         //速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
  35.         push_val_right=7;
  36.         Left_moto_go ;   //左電機往前走
  37.         Right_moto_go ;  //右電機往前走
  38. }

  40. //前速后退
  41. void  backrun(void)
  42. {
  43.         push_val_left=3;         //速度調節變量 0-9。。。0最小，1最大
  44.         push_val_right=3;
  45.         Left_moto_back ;   //左電機往前走
  46.         Right_moto_back ;  //右電機往前走
  47. }

  49. //左轉
  50. void  leftrun(void)
  51. {
  52.        
  53.         Left_moto_back ;   //左電機往前走
  54.         Right_moto_go ;  //右電機往前走
  55. }

  57. //右轉
  58. void  rightrun(void)
  59. {
  60.        
  61.         Left_moto_go ;   //左電機往前走
  62.         Right_moto_back ;  //右電機往前走
  63. }
  64. /************************************************************************/
  65. /*                    PWM調制電機轉速                                   */
  66. /************************************************************************/
  67. /*                    左電機調速                                        */
  68. /*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比            */
  69. void pwm_out_left_moto(void)
  70. {  
  71.         if(Left_moto_stop)
  72.         {
  73.                 if(pwm_val_left<=push_val_left)
  74.                 {
  75.                         Left_moto_pwm=1;
  76.                         Left_moto_pwm1=1;
  77.                 }
  78.                 else
  79.                 {
  80.                         Left_moto_pwm=0;
  81.                         Left_moto_pwm1=0;
  82.                 }
  83.                 if(pwm_val_left>=10)
  84.                 pwm_val_left=0;
  85.         }
  86.         else   
  87.         {
  88.                 Left_moto_pwm=0;
  89.                 Left_moto_pwm1=0;
  90.         }
  91. }
  92. /******************************************************************/
  93. /*                    右電機調速                                  */  
  94. void pwm_out_right_moto(void)
  95. {
  96.         if(Right_moto_stop)
  97.         {
  98.                 if(pwm_val_right<=push_val_right)
  99.                 {
  100.                         Right_moto_pwm=1;
  101.                         Right_moto_pwm1=1;
  102.                 }
  103.                 else
  104.                 {
  105.                         Right_moto_pwm=0;
  106.                         Right_moto_pwm1=0;
  107.                 }
  108.                 if(pwm_val_right>=10)
  109.                 pwm_val_right=0;
  110.         }
  111.         else   
  112.         {
  113.                 Right_moto_pwm=0;
  114.                 Right_moto_pwm1=0;
  115.         }
  116. }

  118. /***************************************************/
  119. ///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
  120. void timer0()interrupt 1   using 2
  121. {
  122.         TH0=0XFc;          //1Ms定時
  123.         TL0=0X18;
  124.         time++;
  125.         pwm_val_left++;
  126.         pwm_val_right++;
  127.         pwm_out_left_moto();
  128.         pwm_out_right_moto();
  129. }        

  131. //主函數
  132. void main(void)
  133. {
  134.         unsigned char i;
  135.         //P1=0X00; //關電車電機
  136.         TMOD|=0x01;
  137.         TH0= 0xFc;    //1ms定時
  138.         TL0= 0x18;
  139.         TR0= 1;
  140.         ET0= 1;
  141.         EA = 1;       //開總中斷
  142.         while(1) //無限循環
  143.         {

  145.                 //有信號為0  沒有信號為1
  146.                 if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1)
  147.                 run();  //調用前進函數
  148.                 else
  149.                 {     
  150.                         if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)     //右邊檢測到紅外信號
  151.                         {
  152.                                 leftrun();   //調用小車左轉函數
  153.                         }
  154.                        
  155.                         if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)  //左邊檢測到紅外信號
  156.                         {   
  157.                                 rightrun();  //調用小車右轉函數
  158.                                
  159.                         }
  160.                 }  
  161.         }
  162. }


復制代碼
作者: 鵬博士PBs    時間: 2019-6-23 06:25
首先沒有添加避障小車的相關內容模塊，并且沒有使用電機正反轉控制小車運動。



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