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標題: 最近寫了個單片機小車的程序分享一下 [打印本頁]
作者: wupengf    時間: 2019-6-17 10:13
標題: 最近寫了個單片機小車的程序分享一下
喜歡32的朋友可以看一下 ，遙控的32小車程序

單片機源程序如下:
  1. #include "reg52.h"
  2. #include<intrins.h>       
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int
  5. uchar count;      //0.5ms次數標識
  6. uchar jd;         //角度標識

  8. sbit DJ0 = P1^0;
  9. sbit DJ1 = P1^1;
  10. sbit DJ2 = P1^2;
  11. sbit DJ3 = P1^3;

  13. sbit Trig = P2^2;                        //超聲波引腳
  14. sbit Echo = P2^3;
  15. unsigned int  time=0;
  16. unsigned long S=0;
  17. bit      flag =0;
  18. unsigned char disbuff[4]           ={ 0,0,0};

  20. sbit pwm = P2^4;          //PWM信號輸出
  21. sbit led = P1^4 ;          //led信號輸出
  22. uchar code table[]="I LOVE MCU!";
  23. sbit lcden=P2^6;        //液晶 使能
  24. sbit lcdrs=P2^7;        //液晶 數據命令

  26. void delay(uint z)                //延時函數
  27. {
  28.         uint x,y;
  29.         for(x=z;x>0;x--)
  30.                 for(y=110;y>0;y--);
  31. }

  33. void Stop()                                //小車停止
  34. {
  35.         DJ0 = 0;
  36.         DJ1 = 0;
  37.         DJ2 = 0;
  38.         DJ3 = 0;
  39.        
  40. }
  41. void XiaoChe_GO()           //小車前進
  42. {               
  43.         DJ0 = 0;
  44.         DJ1 = 1;
  45.         DJ2 = 0;
  46.         DJ3 = 1;       
  47.        
  48. }
  49. void XiaoChe_Back()           //小車后退
  50. {               
  51.         DJ0 = 1;
  52.         DJ1 = 0;
  53.         DJ2 = 1;
  54.         DJ3 = 0;       
  55. }
  56. void XiaoChe_Zuo()           //小車左轉
  57. {               
  58.         DJ0 = 1;
  59.         DJ1 = 0;
  60.         DJ2 = 0;
  61.         DJ3 = 1;       
  62. }
  63. void XiaoChe_You()           //小車右轉
  64. {               
  65.         DJ0 = 0;
  66.         DJ1 = 1;
  67.         DJ2 = 1;
  68.         DJ3 = 0;       
  69. }


  72. void write_com(uchar com)
  73. {
  74.         lcdrs=0;
  75.         P0=com;
  76.         delay(5);
  77.         lcden=1;
  78.         delay(5);
  79.         lcden=0;
  80. }
  81. void write_data(uchar date)
  82. {
  83.         lcdrs=1;
  84.         P0=date;
  85.         delay(5);
  86.         lcden=1;
  87.         delay(5);
  88.         lcden=0;
  89. }
  90. void init()
  91. {
  92.         lcden=0;
  93.         write_com(0x38);
  94.         write_com(0x0c);
  95.         write_com(0x06);
  96.         write_com(0x01);
  97. }
  98. void Time0_Init()          //定時器初始化
  99. {
  100.         TMOD = 0x11;           //定時器0工作在方式1   定時器1工作在方式1   
  101.         TH0  = 0xfe;
  102.         TL0  = 0x33;                   //11.0592MZ晶振，0.5ms
  103.         TH1 = 0;
  104.         TL1 = 0;
  105.        
  106.         EA=1;
  107.         ET0=1;
  108.         ET1=1;
  109.         TR0=1;                 //定時器開始  用于舵機轉向
  110. }
  111. /*
  112. void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
  113. {
  114.                 TH0  = 0xfe;             //重新賦值
  115.                 TL0  = 0x33;
  116.     if(count<jd)              //判斷0.5ms次數是否小于角度標識
  117.       pwm=1;                  //確實小于，PWM輸出高電平
  118.     else
  119.       pwm=0;                  //大于則輸出低電平

  121.     count=(count+1);          //0.5ms次數加1
  122.     count=count%40;                          //次數始終保持為40 即保持周期為20ms
  123. }
  124. */
  125. void zd0() interrupt 3                  //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
  126.   {
  127.     flag=1;                                                         //中斷溢出標志
  128.   }

  130. void  StartModule()                          //啟動模塊
  131.   {
  132.           Trig=1;                                             //啟動一次模塊
  133.           _nop_();
  134.           _nop_();
  135.           _nop_();
  136.           _nop_();
  137.           _nop_();
  138.           _nop_();
  139.           _nop_();
  140.           _nop_();
  141.           _nop_();
  142.           _nop_();
  143.           _nop_();
  144.           _nop_();
  145.           _nop_();
  146.           _nop_();
  147.           _nop_();
  148.           _nop_();
  149.           _nop_();
  150.           _nop_();
  151.           _nop_();
  152.           _nop_();
  153.           _nop_();
  154.           Trig=0;
  155.   }

  157. void Conut(void)                        //計算結果
  158. {
  159.          time=TH1*256+TL1;
  160.          TH1=0;
  161.          TL1=0;
  162.        
  163.          S=(time*1.7)/10;     //算出來是MM
  164.         if((S>=700)||flag==1) //超出測量范圍顯示“-”
  165.          {
  166.                  flag=0;
  167.                  XiaoChe_GO();
  168.                  disbuff[0]=45;
  169.            disbuff[1]=45;
  170.            disbuff[2]=45;                         
  171.          }
  172.          else if(S < 100)
  173.          {
  174.                  XiaoChe_Zuo();
  175.                  delay(300);
  176.                  Stop();
  177.                  disbuff[0]=S%1000/100 + 0x30;
  178.            disbuff[1]=S%1000%100/10 + 0x30;
  179.            disbuff[2]=S%1000%10 %10 + 0x30;                 
  180.          }
  181.         else
  182.         {
  183.                  disbuff[0]=S%1000/100 + 0x30;
  184.            disbuff[1]=S%1000%100/10 + 0x30;
  185.            disbuff[2]=S%1000%10 %10 + 0x30;
  186.         }
  187.        
  188. }
  189. void main()
  190. {
  191.         int x=0;
  192.         uchar num;
  193.   Time0_Init();
  194.         init();
  195.         write_com(0x80);
  196.         for(num=0;num<11;num++)
  197.         {
  198.                 write_data(table[num]);
  199.                 delay(5);
  200.         }
  201. while(1)
  202. {
  203.                          x++;
  204.                          StartModule();
  205.              while(!Echo);                //當RX為零時等待
  206.              TR1=1;                            //開啟計數
  207.              while(Echo);                        //當RX為1計數并等待
  208.              TR1=0;                                //關閉計數
  209.        Conut();                        //計算
  210.                          write_com(0x80+0x40);
  211.                                 for(num=0;num<3;num++)
  212.                                 {
  213.                                         write_data(disbuff[num]);
  214.                                         delay(5);
  215.                                 }
  216.                          delay(50);
  217.                         jd = 1;
  218.                         count = 0;
  219.                         delay(100);         
  220.                         jd = 2;
  221.                         count = 0;
  222.                         delay(100);
  223.                         jd = 3;
  224.                         count = 0;
  225.                         delay(100);       
  226.                         jd = 4;
  227.                         count = 0;
  228.                         delay(100);
  229.                         jd = 5;
  230.                         count = 0;
  231.                         delay(100);
  232.                                
  233.                                
  234.                         if(x%2 == 0)
  235.                                 led = !led;
  236.                        

  238. }
  239. }
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作者: admin    時間: 2019-6-17 14:49
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