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標(biāo)題: 求直流伺服電機(jī)怎么控制輸出脈沖個數(shù)轉(zhuǎn)動一度角度，哪位大佬能改下我這程序 [打印本頁]
作者: 51游來魚去    時間: 2019-5-30 21:30
標(biāo)題: 求直流伺服電機(jī)怎么控制輸出脈沖個數(shù)轉(zhuǎn)動一度角度，哪位大佬能改下我這程序
哪位大佬能看看我這程序，為啥我按鍵輸入一度角度值，電機(jī)不能轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動對應(yīng)角度，是脈沖函數(shù)部分錯了嗎，會的大佬能不能改一下，有感謝


單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #include<string.h>
  3. #include <intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6.      
  7. sbit lcdrs=P2^0;       //寄存器選擇，0：數(shù)據(jù)寄存器。1：為狀態(tài)/命令寄存器
  8. sbit lcden=P2^1;         //--LCD控制引腳

  10. sbit angle=P3^3;                                        //測轉(zhuǎn)角端口
  11. sbit ENA=P2^2;                                        //電機(jī)使能控制端
  12. sbit Zheng=P2^5;                                                //正反轉(zhuǎn)電平設(shè)置端口
  13. sbit Fan=P2^6;                                               



  17. uchar Timer0_flag=0;
  18. uchar Timer0_BiaoZhi=0;//初始化占空比為1：3（高：低）
  19. uchar  da;
  20. uchar gewei;
  21. uchar shiwei;
  22. uchar baiwei;
  23. uchar n;
  24. uchar angel;
  25. int aa[3];
  26. /******標(biāo)志位設(shè)置*****/
  27. uchar KEY1=0;//優(yōu)先級標(biāo)志
  28. uchar KEY2=0;//加速標(biāo)志

  30. uchar INT1_FLAG=0;
  31. uchar COUNTER_high=0;
  32. uchar COUNTER_low=0;
  33. uchar SUM=0;
  34. uint TIMER1_COUNTER=0;
  35. uint INT1_tingzhi=0;                //在要測速時置0

  37. /****面板顯示****/
  38. uchar code lcd_desktop11[]="stop";//停止
  39. uchar code lcd_desktop12[]="ford";//正轉(zhuǎn)
  40. uchar code lcd_desktop13[]=" fanzhuang";//反轉(zhuǎn)
  41. uchar code lcd_desktop21[]=" speedup";//加速
  42. uchar code lcd_desktop22[]=" speeddn";//減速
  43. uchar code num[]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'};//要顯示的轉(zhuǎn)速數(shù)字。

  45. //-----lcd液晶屏頭文件-----//
  46. /**延時函數(shù)**/
  47. void delayms(uchar xms)   
  48. {
  49.         uchar i,j;
  50.         for(i=xms;i>0;i--)
  51.         for(j=110;j>0;j--);
  52. }

  54. /****LCD寫命令******/
  55. void write_command(uchar com)//com寫入命令
  56. {
  57.         lcdrs=0;
  58.         P0=com;
  59.         delayms(2);
  60.         lcden=1;
  61.         delayms(2);
  62.         lcden=0;
  63. }

  65. /**************LCD寫數(shù)據(jù)*********/
  66. void write_data(uchar date)//數(shù)據(jù)為DATA
  67. {
  68.         lcdrs=1;
  69.         P0=date;
  70.         delayms(2);
  71.         lcden=1;
  72.         delayms(2);
  73.         lcden=0;
  74. }

  76. /********LCD初始化****************/
  77. void lcd_init()//顯示模式設(shè)置
  78. {
  79.         lcden=0;
  80.         write_command(0x38);
  81.         write_command(0x0c);
  82.         write_command(0x06);
  83.         write_command(0x01);
  84. }

  86. /**電機(jī)初始化函數(shù)**/
  87. void motor_init(void)
  88. {
  89.         ENA=0;                                //        停止
  90. }

  92. void ZhongDuanKaiQi(void)
  93. {
  94.         EA=1;               
  95.         ET0=1;        //計(jì)時器0允許中斷。產(chǎn)生脈沖。
  96.         ET1=1;        //計(jì)時器1允許中斷。對低電平進(jìn)行計(jì)時。
  97.         //EX1=1;        //INT0允許中斷。測速。由外部來啟動。
  98.         IT1=1;        //低電平觸發(fā)。
  99.         PX1=0;        //低級中斷。
  100.         PT0=1;
  101.         PT1=0;
  102.         TMOD=0x12;//定時器工作方式控制
  103. }
  104. /***定時器T1初始化！！！等待外部脈沖的到來***/
  105. void Timer1_init(void)
  106. {
  107.         TH1=0;
  108.         TL1=0;                //等待外部脈的到來。INT1
  109. }
  110. /*****定時T0初始化*****/
  111. void Timer0_init(void)
  112. {
  113.         TH0=0;
  114.         TL0=0;
  115.         TR0=1;
  116. }
  117. /********測速模塊,顯示速度*******/
  118. /*void speed_test(void)
  119. {
  120. //        TIMER1_COUNTER;
  121.         COUNTER_high=TH1;
  122.         COUNTER_low=TL1;
  123.         SUM=COUNTER_high*256+COUNTER_low+TIMER1_COUNTER*65536;//得到的是多少us。
  124.         SUM=SUM/1000;                                //化為毫秒。
  125.         SUM=1000/SUM;                                //圈每秒。
  126.         SUM=SUM*60;                                        //圈每分鐘；三位數(shù)。
  127.         gewei=SUM%10;
  128.         shiwei=SUM/10%10;
  129.         baiwei=SUM/100;
  130.         write_command(0xc0);
  131.         write_data(baiwei);
  132.         write_command(0xc1);
  133.         write_data(shiwei);
  134.         write_command(0xc2);
  135.         write_data(gewei);
  136.         SUM=0;
  137.         TIMER1_COUNTER=0;               
  138. }


  141. /********外中斷1函數(shù)**********/
  142. void INT1_QIDONG() interrupt 2
  143. {
  144.         INT1_tingzhi++;
  145.         if(INT1_tingzhi==5)
  146.         {
  147.                 INT1_tingzhi=5;EX1=0;//關(guān)閉中斷。
  148.         }
  149.         if(INT1_tingzhi<=4)
  150.         {
  151.                 INT1_FLAG++;
  152.           if(INT1_FLAG==2)
  153.                         {
  154.                                 INT1_FLAG=0;TR1=0;speed_test();
  155.                         }
  156.                 else
  157.                         {
  158.                                 Timer1_init();
  159.                                 TR1=1;
  160.                         }
  161.         }
  162. }
  163. /******定時器T1計(jì)數(shù)*******/
  164. void Timer1_QIDONG() interrupt 3
  165. {
  166.         TIMER1_COUNTER++;
  167. }


  170. /**相位測量并輸出!!!!!出現(xiàn)問題？？？**/
  171. /*void xiangwei_test(void)
  172. {
  173.         uchar i=0,j=0;
  174.         //while((P2^3==0)&&(P2^4==0));
  175.         //if((P2^3==0)&&(P2^4==0))
  176.         {
  177.                 //delayms(5);
  178.                 if(P2^3==1)
  179.                 {
  180.                         write_command(0x01);
  181.                         write_command(0x80);for(i=0;i<=3;i++) write_data(lcd_desktop13[i]);//反轉(zhuǎn)。
  182.                         j++;//反轉(zhuǎn)
  183.                 }
  184.                
  185.                 if(P2^4==1)
  186.                 {
  187.                         write_command(0x01);
  188.                         write_command(0x80);for(i=0;i<=3;i++) write_data(lcd_desktop12[i]);//正轉(zhuǎn)。
  189.                         j++;
  190.                 }
  191.         }
  192. }

  194. /****T0中斷發(fā)出信號并進(jìn)行通道選擇****/
  195. void Timer0() interrupt 1
  196. {       
  197.         Timer0_flag--;
  198.         if((Timer0_BiaoZhi)>=(Timer0_flag))
  199.         {
  200.                 if(KEY2==0)
  201.                 {
  202.                         Zheng=1;Fan=0;
  203.                 }
  204.                 else
  205.                 {
  206.                         Zheng=0;Fan=1;
  207.                 }
  208.         }
  209.         else
  210.         {
  211.                 Zheng=0;Fan=0;                               
  212.         }       
  213.         if(Timer0_flag==0) Timer0_flag=5;
  214. }


  217. void Guan(void)
  218. {
  219.         ET0=0;
  220.         EX1=0;
  221.         ET1=0;       
  222. }

  224. /*********/
  225. void pulsegenerate(){
  226.           int g,N;
  227.           N=angel*40;
  228.           for(g=0;g<N;g++)
  229.             {
  230.                                 ENA=0;
  231.                                 delayms(10);
  232.                                 ENA=1;
  233.                                 delayms(10);
  234.                                 ENA=0;
  235.                                 delayms(10);
  236.        }
  237. }

  239. void keyscan()                         //按鍵掃描函數(shù)
  240. {
  241.         uint i=0;
  242.                         KEY1=5;
  243.                         Fan=0;
  244.                         Zheng=0;
  245.                         //ENA=1;
  246.                         KEY2=0;//初始化為正轉(zhuǎn)。
  247.                   Timer0_BiaoZhi=0;
  248.                         Timer0_flag=4;
  249.                        
  250.                         ZhongDuanKaiQi();//開啟中斷       
  251.                         Timer0_init();//                初始化并開始發(fā)出脈場外中斷已經(jīng)開啟。
  252.                         EX1=1;                                        //外中斷開啟；測速，顯示速度。五次后結(jié)束關(guān)閉外中斷1。出現(xiàn)問題！！！
  253.                        
  254.                         write_command(0x80);
  255.                         for(i=0;i<strlen(lcd_desktop11);i++)//顯示正轉(zhuǎn)。
  256.                         write_data(lcd_desktop12[i]);
  257.        
  258. }
  259. /******鍵盤0-9輸入模塊*******/

  261. uchar keyin(){      //鍵盤
  262. uchar temp;
  263.         uchar com,com1,com2;
  264.         P1=0xf0;
  265.         if(P1!=0xf0){
  266.                 com1=P1;
  267.                 P1=0x0f;
  268.                 com2=P1;
  269.         }
  270.         P1=0xf0;
  271.         while(P1!=0xf0);
  272.                 temp=com1|com2;
  273.                 if(temp==0xee)com=0x01;
  274.                 if(temp==0xed)com=0x02;
  275.                 if(temp==0xeb)com=0x03;
  276.                 if(temp==0xde)com=0x04;
  277.                 if(temp==0xdd)com=0x05;
  278.                 if(temp==0xdb)com=0x06;
  279.                 if(temp==0xbe)com=0x07;
  280.                 if(temp==0xbd)com=0x08;
  281.                 if(temp==0xbb)com=0x09;
  282.                 if(temp==0x7e)com=0x0a;
  283.                 if(temp==0x7d)com=0x00;
  284.                 if(temp==0x7b)com=0x0b;
  285.                 return com;
  286. }
  287. void xianshi(){
  288.         uchar a;
  289.         uchar d=1;
  290.         uchar da;
  291.         P1=0xf0;
  292.         for(a=0;a<d;a++){
  293.                 int i1=0;
  294.                 while(P1==0xf0);
  295.                 da=keyin();  //調(diào)用keyin函數(shù)
  296.                
  297.                 if(da>=0x00&&da<=0x09){
  298.                                 aa[i1]=da;
  299.                                 i1++;
  300.                                 if(i1==3){
  301.                                         angel=aa[0]*100+aa[1]*10+aa[2];
  302.                                         i1=0;
  303.                                 }
  304.                         }
  305.                         Timer0_flag = angel;
  306.                 //if(da>=0x00&&da<=0x09){aa[i1]=da;i1++;if(i1==3){angel1=aa[0]*100+aa[1]*10+aa[2];i1=0;}}
  307.                 if(4==d) {
  308.                         while(1){
  309.                                 da=keyin();  //調(diào)用keyin函
  310.                                 if(da==0x0a){
  311.                                                 lcd_init();
  312.                                                 //xianshi();
  313.                                 }else if(da==0x0b){
  314.                                                 keyscan();
  315.                                 }
  316.                         }
  317.                 }
  318.                        
  319.                 if(da==0x01){
  320.                                         write_data('1');
  321.                         d++;
  322.                 }else if(da==0x02){
  323.                                         write_data('2');
  324.                         d++;
  325.                 }else if(da==0x03){
  326.                                         write_data('3');
  327.                         d++;
  328.                 }else if(da==0x04){
  329.                                         write_data('4');
  330.                         d++;
  331.                 }else if(da==0x05){
  332.                                         write_data('5');
  333.                         d++;
  334.                 }else if(da==0x06){
  335.                                         write_data('6');
  336.                         d++;
  337.                 }else if(da==0x07){
  338.                                         write_data('7');
  339.                                         d++;
  340.                 }else if(da==0x08){
  341.                                         write_data('8');
  342.                         d++;
  343.                 }else if(da==0x09){
  344.                                         write_data('9');
  345.                         d++;
  346.                 }else if(da==0x00){
  347.                                         write_data('0');
  348.                         d++;
  349.                 }/*else if(da==0x0a){
  350.                         lcd_init();
  351.                         //xianshi();
  352.                 }else if(da==0x0b){
  353.                         pulsegenerate();
  354.                                 break;
  355.                 }*/
  356.        
  357.         }
  358. }       

  360. /***************/


  363. /*****************/

  365.        
  366. /* if((key2==0)&&(KEY1=5)) //按鍵K2按下，（正轉(zhuǎn)）只改變轉(zhuǎn)向（標(biāo)志位改變輸出端口）
  367.         {
  368.                 delayms(10);
  369.                 if(key2==0)
  370.                 {
  371.                         while(!key1);
  372.                         KEY1=5;
  373.                         Fan=0;
  374.                         Zheng=0;
  375.                         ENA=1;
  376.                         KEY2=0;//初始化為正轉(zhuǎn)。
  377.                   Timer0_BiaoZhi=0;
  378.                         Timer0_flag=4;
  379.                        
  380.                         ZhongDuanKaiQi();//開啟中斷       
  381.                         Timer0_init();//                初始化并開始發(fā)出脈場外中斷已經(jīng)開啟。
  382.                         EX1=1;                                        //外中斷開啟；測速，顯示速度。五次后結(jié)束關(guān)閉外中斷1。出現(xiàn)問題！！！
  383.                        
  384.                         write_command(0x80);
  385.                         for(i=0;i<strlen(lcd_desktop11);i++)//顯示正轉(zhuǎn)。
  386.                         write_data(lcd_desktop12[i]);
  387.                 }
  388.         }
  389.        
  390.         if((key3==0)&&(KEY1=5)) //按鍵K3按下，（反轉(zhuǎn)）只改變轉(zhuǎn)向
  391.         {
  392.                 delayms(10);
  393.                 if(key3==0)
  394.                 {
  395.                         while(!key3);
  396.                         KEY2=~0;                        //反轉(zhuǎn)標(biāo)志。
  397.                         //KEY2=(~0);
  398.                         xiangwei_test();
  399.                         KEY1=5;
  400.                         lcd_init();
  401.                          for(n=0;n<10;n++){
  402.                                 write_data(lcd_desktop13[n]);}
  403.                 }
  404.         }
  405.    if((key4==0)&&(KEY1==5))        //按鍵K4按下，（加速）改變裝入的數(shù)值？循環(huán)次數(shù)？執(zhí)行if里面的語句，通過size++來改變幅值的頻率
  406.          {
  407.                  delayms(10);
  408.                  if(key4==0)
  409.                  {
  410.                          while(!key4);
  411.                          if(Timer0_BiaoZhi<4)
  412.                          {
  413.                                  Timer0_BiaoZhi++;
  414.                          }
  415.                          else
  416.                          {
  417.                                  Timer0_BiaoZhi=4;
  418.                          }
  419.                           EX1=1;
  420.                           KEY1=5;
  421.                          lcd_init();
  422.                          for(n=0;n<8;n++){
  423.                                 write_data(lcd_desktop21[n]);}
  424.                  }
  425.                
  426.          }
  427.          
  428.          if((key5==0)&&(KEY1==5))         //按鍵K5按下，（減速）對其它標(biāo)志位沒有影響。
  429.          {
  430.                  delayms(5);
  431.                  if(key5==0)
  432.                  {
  433.                          while(!key5);
  434.                          if(Timer0_BiaoZhi==0)
  435.                          {
  436.                                  Timer0_BiaoZhi=0;
  437.                          }
  438.                          else
  439.                          {
  440.                                  Timer0_BiaoZhi--;
  441.                          }
  442.                           EX1=1;
  443.                           KEY1=5;
  444.                          lcd_init();
  445.                          for(n=0;n<8;n++){
  446.                                 write_data(lcd_desktop22[n]);}
  447.                  }
  448.          }
  449.          if((key6==0)&&(KEY1==5))//按鍵K6按下，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動使能端和計(jì)數(shù)啟動關(guān)閉，計(jì)數(shù)器工作否？設(shè)立標(biāo)志位。此按鍵按下后除K1外無法啟動
  450.          {
  451.                  delayms(5);
  452.                  if(key6==0)
  453.                  {
  454.                          while(!key6);
  455.                          //置位，保證后續(xù)操作正常。
  456.                          
  457.                          
  458.                          
  459.                          EA=0;                                //總中斷關(guān)
  460.                          motor_init();                //電機(jī)關(guān)
  461.                          lcd_init();
  462.                          Guan();
  463.                                                            
  464.                  }
  465.          }
  466. }

  468. /*主函數(shù)*/
  469. void main()
  470. {

  472.         ZhongDuanKaiQi();//初始化
  473.         motor_init();                        //電機(jī)停止
  474.         lcd_init();
  475.         while(1)
  476.         {
  477.                 xianshi();
  478.                
  479.         }
  480. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
lyp22.zip (84.34 KB, 下載次數(shù): 23)


作者: 無敵8888    時間: 2020-5-15 12:47
你的D4連在哪里啊，圖中沒有
作者: 13119197478    時間: 2020-7-9 10:13
你是用51做的啊



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