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標(biāo)題: 鼠標(biāo)PID控制學(xué)習(xí)資料 [打印本頁(yè)]

作者: wyl0608 時(shí)間: 2019-5-26 21:43
標(biāo)題: 鼠標(biāo)PID控制學(xué)習(xí)資料
1.1
光電鼠標(biāo)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的檢測(cè)器件的方法，通過(guò)AT89S51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)的PID控制，使帶傳動(dòng)速度達(dá)到滿(mǎn)意的要求。1檢測(cè)系統(tǒng)硬件組成 1.1 OM02光學(xué) 傳感器芯片及鼠標(biāo)控制器這款光學(xué)CMOS傳感器是一款針對(duì)個(gè)人計(jì)算機(jī)所配置的非接觸式光電鼠標(biāo)芯片，集成有數(shù)字信號(hào)處理器DSP、雙通道正交輸出端口等。在芯片底部有一個(gè)感光眼，能夠不斷地對(duì)物體進(jìn)行拍照，并將前后兩次圖像送入DSP中進(jìn)行處理，得到移動(dòng)的方向和距離。DSP產(chǎn)生的位移值，轉(zhuǎn)換成雙通道正交信號(hào)，配合鼠標(biāo)控制器，將雙通道正交信號(hào)轉(zhuǎn)化成單片機(jī)能夠處理的PS/ 2數(shù)據(jù)格式。設(shè)備安裝在一套塑料的光學(xué)透鏡設(shè)備上，并配有一個(gè)高強(qiáng)度的LED。此外，它可提供高達(dá)400點(diǎn)7 in的分辨率以及16 in/ s(1in=25.4mm)以?xún)?nèi)的檢測(cè)速度。因OM02芯片為CMOS型傳感器，因此必須配有與之相適應(yīng)的高強(qiáng)度發(fā)光二極管，發(fā)射角度與底板之間的夾角為30~45。在標(biāo)準(zhǔn)安裝配合后，底板距離工作表面的有效距離在O~2 mm內(nèi)，OM02芯片可進(jìn)行正常的數(shù)據(jù)接收檢測(cè)。
1.2
檢測(cè)控制原理及系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)采用全閉環(huán)控制方式，如圖2所示。將鼠標(biāo)檢測(cè)到的位移增量反饋回單片機(jī)，并進(jìn)行數(shù)字式PID控制，然后將運(yùn)算結(jié)果通過(guò)D/ A轉(zhuǎn)換芯片傳給變頻器，進(jìn)而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。系統(tǒng)主要由電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)部分、執(zhí)行部分和控制部分組成。機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)作為機(jī)器的重要組成部分，不僅應(yīng)能實(shí)現(xiàn)預(yù)期功能，而且應(yīng)具有良好性能。為此，采用三相交流異步電機(jī)Y2 --63M1--4型， O.12 kW、變頻器富士FRNO.4C1S--4C、30: 1蝸輪蝸桿減速器、v型B相帶傳輸裝置、P204型球軸承及軸承座等作為模擬工業(yè)設(shè)備的主要傳動(dòng)及執(zhí)行部分。通過(guò)單片機(jī)調(diào)整數(shù)模轉(zhuǎn)換器的輸出電壓U,可改變變頻器的輸出頻率，從而改變電機(jī)轉(zhuǎn)速。

單片機(jī)片機(jī)的數(shù)據(jù)通信方式采用PS
鼠標(biāo)的物理接口為6腳圓形接口。使用中只需第1引腳Data、第3引腳GND、第4引腳5VPower和第5引腳Clock這4個(gè)引腳即可。鼠標(biāo)履行-種雙向同步串行通信協(xié)議，在時(shí)鐘信號(hào)的作用下串行發(fā)送或者接收數(shù)據(jù)。通常情況下，單片機(jī)在總線(xiàn)上具有總線(xiàn)控制優(yōu)先權(quán)，可在任何時(shí)候抑制來(lái)自于鼠標(biāo)的通信。從鼠標(biāo)到單片機(jī)的數(shù)據(jù)在時(shí)鐘的下降沿被讀取;相反，單片機(jī)到鼠標(biāo)的數(shù)據(jù)在時(shí)鐘的上升沿被讀取。時(shí)鐘信號(hào)總由鼠標(biāo)內(nèi)部的芯片提供，時(shí)鐘頻率般在10~20kHz。1單片機(jī)對(duì)鼠標(biāo)的通信根據(jù)協(xié)議要求，單片機(jī)對(duì)鼠標(biāo)的控制只需把時(shí)鐘線(xiàn)拉低最少100us以上來(lái)禁止其通信，并且單片機(jī)拉低數(shù)據(jù)線(xiàn)使之處于請(qǐng)求發(fā)送狀態(tài)。時(shí)鐘線(xiàn)升為高電平后被PS/2設(shè)備重新拉低，即可開(kāi)始單片機(jī)向鼠標(biāo)的通信。2鼠標(biāo)對(duì)單片機(jī)的通信因單片機(jī)對(duì)總線(xiàn)具有控制權(quán)，當(dāng)鼠標(biāo)要向單片機(jī)發(fā)送信息時(shí)，必須先檢查時(shí)鐘線(xiàn)是否為高電平。當(dāng)時(shí)鐘線(xiàn)出現(xiàn)高電平、數(shù)據(jù)線(xiàn)出現(xiàn)低電平時(shí)，表明鼠標(biāo)請(qǐng)求發(fā)送，單片機(jī)可以接收來(lái)自鼠標(biāo)的數(shù)據(jù)。

第3樓3單片機(jī)發(fā)送的控制數(shù)據(jù)按照鼠標(biāo)的PS/2協(xié)議規(guī)范，實(shí)際編程時(shí)先對(duì)鼠標(biāo)發(fā)送Oxff使其復(fù)位，默認(rèn)采樣頻率為100次/ s,縮放比例為1: 1,數(shù)據(jù)報(bào)告禁止。使用Oxea命令進(jìn)入strearn模式，使用Oxe8、0x03命令設(shè)置解析度為8點(diǎn)/mm,使用Oxf4命令使能數(shù)據(jù)報(bào)告。配合AT89S51單片機(jī)的定時(shí)器功能，將其時(shí)間常數(shù)設(shè)置為0.1 s,每次中斷時(shí)發(fā)送Oxeb命令讀取位移數(shù)據(jù)信息，每發(fā)出一次，單片機(jī)接收到的位移數(shù)據(jù)包都包含有位移信息和按鍵動(dòng)作信息。具體格式如表1所列。編譯時(shí)也只需提取X3的有效數(shù)據(jù)包即YA方向位移增量。
2.2
PID控制軟件算法對(duì)該交流變頻調(diào)速系統(tǒng)建模，首先取電壓輸入為一個(gè)隨機(jī)值，再測(cè)得其轉(zhuǎn)速值。取兩個(gè)數(shù)值構(gòu)成一個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)，然后對(duì)大量數(shù)據(jù)對(duì)用Matlab仿真求得其幅頻特性和相頻特性，并且對(duì)其幅頻特性和相頻特性進(jìn)行相似的擬合。根據(jù)擬合的曲線(xiàn)可以近似求得其傳遞函數(shù)為:使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID自適應(yīng)控制對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行Matlab的仿真測(cè)試，效果令人滿(mǎn)意。但因其輸入層、隱含層、輸出層的多階矩陣運(yùn)算使得單片機(jī)的運(yùn)算時(shí)間大幅度增加，造成時(shí)間上的不確定因素增大:同比使用增量型PID控制，盡管后者需調(diào)整3個(gè)控制參數(shù)，但同樣可使精度達(dá)到預(yù)期的效果，運(yùn)算時(shí)間也大幅度下降，為此選用增量型PID算法作為控制算法。增量式數(shù)字PID的控制算法為:其中k為比列系數(shù),ki為積分系數(shù)，kd為微分系數(shù);ek為當(dāng)前位移增量與上一次位移增量的變化量;同理，ek-1、ek 2各為往前時(shí)間問(wèn)隔的位移變化量。利用單片機(jī)串行中斷接收功能，可在PC機(jī)上實(shí)時(shí)在線(xiàn)調(diào)節(jié)PID的kp、ki、 kd參數(shù)。3上位機(jī)監(jiān)測(cè)設(shè)計(jì)通過(guò)單片機(jī)的串口發(fā)送端，在LabVIEW中編寫(xiě)程序來(lái)完成PC機(jī)與數(shù)據(jù)通信設(shè)備的數(shù)據(jù)交換，直接通過(guò)串口接收外部數(shù)據(jù)并進(jìn)行圖形顯示，并可將數(shù)據(jù)存放在xt文件當(dāng)中。在LabVIEW中主要是使用VISA控件實(shí)現(xiàn)串行口直接數(shù)據(jù)通信，通過(guò)RS-232串行接口和LabVIEW實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的通信。使用read string控件對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行接收，并通過(guò)Waveform graph控件就可以顯示實(shí)時(shí)波形。在LabVIEW中自帶的范例中，數(shù)據(jù)的接收并非是連續(xù)不斷的，而要通過(guò)一定的延時(shí):因此，為了不間斷地接收單片機(jī)發(fā)送的串口數(shù)據(jù)包，須將前面的寫(xiě)和延時(shí)都去掉。因串口接收到的數(shù)據(jù)是字符型的，而我們所需要的是整型數(shù)據(jù)，因此可通過(guò)強(qiáng)制轉(zhuǎn)換將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為單精度整型。創(chuàng)建數(shù)組，將數(shù)據(jù)和數(shù)組初始化相結(jié)合得到一個(gè)完整的數(shù)組，通過(guò)Waveform graph控件以及移位寄存器即可實(shí)現(xiàn)上位機(jī)的實(shí)時(shí)顯示與記錄。

第4樓4檢測(cè)控制性能評(píng)價(jià)PS / 2接口最大的使用頻率是33 kHz。本實(shí)驗(yàn)單片機(jī)使用12MHz的品振，可輕松實(shí)現(xiàn)接口功能。但受其芯片特性的影響，盡管OM02的鼠標(biāo)芯片最高可使用的分辨率為400DPI,但在使用較高分辨率的情況下。鼠標(biāo)傳輸?shù)恼`碼率將有所上升，其位移精度也將受到質(zhì)疑。為保證位移量的準(zhǔn)確性，采用200DPI的分辨率，配合看門(mén)狗，精度誤差和程序穩(wěn)定性將人為好轉(zhuǎn)。測(cè)試結(jié)果如圖5所示，圖中縱坐標(biāo)為位移增量點(diǎn)，每一點(diǎn)為0.125 mm。帶在較低速的運(yùn)行中盡管存在速度的上下跳動(dòng)變化，但跳動(dòng)量較小。圖中帶速度的設(shè)定值為32點(diǎn)，即40.00 mm/ s靈敏度為0.125 mm/ s,速度平均值為39. 987mm/ s測(cè)量數(shù)據(jù)引自速度曲線(xiàn)剛開(kāi)始穩(wěn)定時(shí)的前1000個(gè)時(shí)間點(diǎn)

作者: tt88c 時(shí)間: 2023-7-10 15:39
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