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標題: 如何用stc單片機讀取陀螺儀的角度信息,并將其轉化為四路PWM信號的值 [打印本頁]

作者: 123asd123456    時間: 2019-5-16 21:05
標題: 如何用stc單片機讀取陀螺儀的角度信息,并將其轉化為四路PWM信號的值
這是我用PWM信號控制四路舵機的部分程序,現在我想用一個陀螺儀MPU6050檢測物體的傾斜角度,將信息傳至單片機,然后根據此信息生成四路PWM信號,控制舵機使物體保持水平,求程序的設計大致思路!!!!有電路連接圖更好!!!想通過自己的能力寫出來

void Pwm(bit f){
  if(f){
    Timer0Init();
    CCON = 0;                       //Initial PCA control register
                                    //PCA timer stop running
                                    //Clear CF flag
                                    //Clear all module interrupt flag
    CL = 0;                         //Reset PCA base timer
    CH = 0;
    CMOD = 0x04;                    //Set PCA timer clock source as timer0 overflow.
                                    //Disable PCA timer overflow interrupt
    CCAP0H = CCAP0L = 25.6;         //PWM0 port output 50% duty cycle square wave
    CCAPM0 = 0x42;                  //PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt

    CCAP1H = CCAP1L = 6.5;         //PWM1 port output 0% duty cycle square wave

    CCAPM1 = 0x42;                  //PCA module-1 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt

    CCAP2H = CCAP2L = 12.8;         //PWM2 port output 100% duty cycle square wave
    CCAPM2 = 0x42;                  //PCA module-2 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
        
        CCAP3H = CCAP3L = 25.6;         //PWM3 port output 75% duty cycle square wave
    CCAPM3 = 0x42;                  //PCA module-3 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
        
         
        
    CR = 1;                         //PCA timer start run
  }


作者: yzwzfyz    時間: 2019-5-17 09:09
畫出你的邏輯框圖,再談。
作者: 123asd123456    時間: 2019-5-17 11:15

圖片2.png (10.72 KB, 下載次數: 52)

圖片2.png

作者: 51凡塵    時間: 2019-5-17 13:08
你這是在為四軸無人機打基礎嗎?
作者: 123asd123456    時間: 2019-5-17 13:25
51凡塵 發表于 2019-5-17 13:08
你這是在為四軸無人機打基礎嗎?

想做一個穩定的平臺,始終保持水平,用舵機旋轉一定的角度實現
作者: hehei8    時間: 2019-5-17 21:03
如果傳感器不做算法處理,控制環路很容易崩潰




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