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標題: 尋跡+中途避障單片機程序 [打印本頁]

作者: shanxinghai 時間: 2019-5-10 21:05
標題: 尋跡+中途避障單片機程序
#include<AT89X52.H>                //包含51單片機頭文件，內(nèi)部有各種寄存器定義
      #include<HJ-4WD_PWM.H>                //包含HJ-4WD藍牙智能小車驅(qū)動IO口定義等函數(shù)

//主函數(shù)
      void main(void)
{

      unsigned char i;
P1=0X00;       //小車停止

                     TMOD=0X01;
            TH0= 0XFc;                //1ms定時
               TL0= 0X18;
               TR0= 1;
            ET0= 1;
            EA = 1;
      while(1)       //無限循環(huán)
      {

                     //有信號為0  沒有信號為1

            if(Left_X_led==0&&Right_X_led==0&&Left_B_led==1&&Right_B_led==1)       //白線

                        run();

                        else
                     {


                                                      if(Right_B_led==0||Left_B_led==0)             //右邊檢測到紅外
                              {
                                       Left_moto_Stop;
                           Right_moto_stop;                                        //兩邊兩個電機不轉(zhuǎn)
                              }

                                             if(Left_X_led==0&&Right_X_led==1)          //左邊檢測到紅外
                              {

                              Left_moto_go;                                                 //左邊兩個電機正轉(zhuǎn)
                              Right_moto_Stop;

                           }

                                                         if(Right_X_led==0&&Left_X_led==1)             //右邊檢測到紅外
                              {

                           Right_moto_go;                                        //右邊兩個電機正轉(zhuǎn)

                              Left_moto_Stop;
                              }
                     }
      }
}

HJ-4WD控制主板原理圖2015.pdf

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