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標題: mpu6050頭文件mpu6050.h下載 [打印本頁]
作者: lhyeol7    時間: 2019-5-6 02:02
標題: mpu6050頭文件mpu6050.h下載
陀螺儀的頭文件和i2c的基本函數
mpu6050.h頭文件:
  1. #ifndef _MPU6050_H_
  2. #define _MPU6050_H_

  4. #define SMPLRT_DIV 0x19                  //采樣率分頻，典型值：0x07(125Hz) */
  5. #define CONFIG 0x1A                       // 低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz) */
  6. #define GYRO_CONFIG 0x1B                  // 陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s) */  
  7. #define ACCEL_CONFIG 0x1C                 // 加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz) */   
  8. #define ACCEL_XOUT_H 0x3B                   // 存儲最近的X軸、Y軸、Z軸加速度感應器的測量值 */
  9. #define ACCEL_XOUT_L 0x3C
  10. #define ACCEL_YOUT_H 0x3D
  11. #define ACCEL_YOUT_L 0x3E
  12. #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
  13. #define ACCEL_ZOUT_L 0x40   
  14. #define TEMP_OUT_H  0x41               // 存儲的最近溫度傳感器的測量值 */
  15. #define TEMP_OUT_L  0x42   
  16. #define GYRO_XOUT_H  0x43              // 存儲最近的X軸、Y軸、Z軸陀螺儀感應器的測量值 */ #define GYRO_XOUT_L  0x44  
  17. #define GYRO_YOUT_H  0x45
  18. #define GYRO_YOUT_L  0x46
  19. #define GYRO_ZOUT_H  0x47
  20. #define GYRO_ZOUT_L  0x48   
  21. #define PWR_MGMT_1  0x6B                      // 電源管理，典型值：0x00(正常啟用) */
  22. #define WHO_AM_I  0x75                        //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀) */   

  24. #endif
復制代碼



單片機源程序如下:
  1. #include"Init_i2c.h"

  3. void Init_mpu6050()
  4. {
  5.         write_add(PWR_MGMT_1, 0x00);                 //解除休眠狀態
  6.         write_add(SMPLRT_DIV, 0x07);
  7.         write_add(CONFIG, 0x06);
  8.         write_add(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  9.         write_add(GYRO_CONFIG, 0x18);       
  10. }

  12. int get_data(char address)
  13. {
  14.         char High,Low;
  15.         High=read_add(address);                  //讀取高八位
  16.         Low=read_add(address+1);                 //讀取低八位
  17.         return(High<<8)+Low;
  18. }
  19.        
  20. //*******初始化****************
  21. void init()               
  22. {
  23.         SCL=1;                      //拉高時鐘線     
  24.         delay1);
  25.         SDA=1;                       //拉高數據線
  26.         delay1();
  27. }

  29. //***啟動信號***********************
  30. void start()         
  31. {
  32.         SDA=1;                      //拉高數據線
  33.         delay1();
  34.         SCL=1;                      //拉高時鐘線
  35.         delay1();
  36.         SDA=0;                        //拉低數據線
  37.         delay1();
  38.         SCL=0;                     //拉低時鐘線
  39. }

  41. //************停止信號**************
  42. void stop()       
  43. {
  44.         SDA=0;               //拉低數據線
  45.         delay1();
  46.         SCL=1;             //拉高時鐘線
  47.         delay1();
  48.         SDA=1;               //拉高數據線
  49.         delay1();
  50. }

  52. //***********回應信號**************
  53. void respons()       
  54. {
  55.         uchar i=0;SCL=1;
  56.         delay1();
  57.   while((SDA==1)&&(i<255))
  58.         i++;
  59.         SCL=0;
  60.         delay1();
  61. }

  63. //*************寫一個字節*************
  64. void writebyte(uchar date)        
  65. {
  66.         uchar i,temp;
  67.         temp=date;
  68.         for(i=0;i<8;i++)
  69.         {
  70.                 temp=temp<<1;                //送出最高位
  71.                 SCL=0;                        //拉低時鐘線
  72.                 delay1();
  73.                 SDA=CY;                       //送數據
  74.                 delay1();
  75.                 SCL=1;                          //拉高時鐘線
  76.                 delay1();       
  77.         }
  78.         SCL=0;
  79.         delay1();
  80.         SDA=1;
  81.         delay1();
  82. }

  84. //*************讀一個字節****************
  85. uchar readbyte()            
  86. {
  87.         uchar i,j,k;
  88.         SCL=0;                    //拉低時鐘線
  89.         delay1();                 // 延時
  90.         SDA=1;                    //拉高數據線
  91.         for(i=0;i<8;i++)                    
  92.         {
  93.                 SCL=1;                 //拉高數據線
  94.                 delay1();
  95.                 if(SDA==1)             //判斷數據線是否為高電平
  96.                   j=1;
  97.                 else
  98.                   j=0;
  99.                 k=(k<<1)|j;                //數據存入最低位
  100.                 SCL=0;                   //拉低時鐘線
  101.                 delay1();
  102.         }
  103.         delay1();
  104.         return k;
  105. }

  107. //***************指定地址讀一個字節數據****************
  108. uchar read_add(uchar address)
  109. {
  110.         uchar dd;
  111.         start();                 //啟動信號
  112.         writebyte(0xd0);           //寫入
  113.         respons();
  114.         writebyte(address);          //發送寄存器地址
  115.         respons();
  116.         start();
  117.         writebyte(0xd1);         //讀取
  118.         respons();
  119.         dd=readbyte();
  120.         stop();                       //終止信號
  121.         return dd;                    //返回值
  122. }

  124. //*************指定地址寫一個字節數據*********
  125. void write_add(uchar address,uchar info)
  126. {
  127.         start();
  128.         writebyte(0xd0);              //寫入
  129. ……………………

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