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標題: 如何讓超聲波舵機避障小車更加精準附單片機代碼 [打印本頁]

作者: 放眼天下 時間: 2019-4-25 11:19
標題: 如何讓超聲波舵機避障小車更加精準附單片機代碼
  就這一段時間，做了一個超聲波避障的小車，單獨的超聲波，和舵機程序測試的時候都很準確，但是合在一起的時候，就讓避障變得不太靈敏，可能是代碼寫的有些瑕疵吧。可以躲避障礙物，但是不是每次都能準確躲避，大多數情況下，轉幾次彎就會撞墻，但是網上看到別人的小車都很靈敏，基本是大多數的障礙都可以躲避。下面附上部分代碼，希望大家看看有什么問題吧。初學51，請多指教！

這一塊是超聲波部分：

void Conut(void)                   //超聲波計算距離
{
      time1=TH0*256+TL0;
      TH0=0;
      TL0=0;

      S=(time1*1.7)/100;    //算出來是CM

}

void jiance()                         //檢測障礙物是否在范圍內
{
      if((S>=600)||flag==1)
      {
            flag=0;
            leftqian();
            rightqian();
            OLED_ShowChar(0,  4, ASCII[11]);
               OLED_ShowChar(18, 4, ASCII[10]);       //顯示點
               OLED_ShowChar(36, 4, ASCII[11]);
               OLED_ShowChar(54, 4, ASCII[11]);
               OLED_ShowChar(72, 4, ASCII[12]);       //顯示M
      }
      else if(S<40)
      {

            leftqian();
            righthou();
            delay(200);
            disbuff[0]=S%1000/100;
               disbuff[1]=S%1000%100/10;
               disbuff[2]=S%1000%10 %10;
            OLED_ShowChar(0, 4, ASCII[disbuff[0]]);
               OLED_ShowChar(18, 4, ASCII[10]);       //顯示點
               OLED_ShowChar(36, 4, ASCII[disbuff[1]]);
               OLED_ShowChar(54, 4, ASCII[disbuff[2]]);
            OLED_ShowChar(72, 4, ASCII[12]);       //顯示M
      }
      else
      {
            leftqian();
            rightqian();
            led7=0;
            disbuff[0]=S%1000/100;
               disbuff[1]=S%1000%100/10;
               disbuff[2]=S%1000%10 %10;
            OLED_ShowChar(0, 4, ASCII[disbuff[0]]);
               OLED_ShowChar(18, 4, ASCII[10]);       //顯示點
               OLED_ShowChar(36, 4, ASCII[disbuff[1]]);
               OLED_ShowChar(54, 4, ASCII[disbuff[2]]);
            OLED_ShowChar(72, 4, ASCII[12]);       //顯示M
      }

void  StartModule()                         //啟動模塊
{
      uint k;
      Trig=1;
      for(k=0;k<21;k++)                            //啟動一次模塊
            _nop_();
      Trig=0;
}

這一塊是舵機部分：
void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
{
TH1 = 0xFE;
TL1 = 0x0C;
      if(count<jd)
            pwm=1;
      else
            pwm=0;
      count=count+1;
      count=count%40;
}

下面是主程序：
void main()
{
      InitTimer0();
      InitTimer1();
      IrInit();
      OLED_Init();                      //初始化OLED
      leftqian();
      rightqian();
      jd=2;
      OLED_Clear();
      OLED_ShowCHinese2(0,0,0);//
      OLED_ShowCHinese2(18,0,1);//
      OLED_ShowCHinese2(36,0,2);//
      OLED_ShowCHinese2(54,0,3);//作
      OLED_ShowCHinese2(72,0,4);//品
      OLED_ShowCHinese2(90,0,5);//答
      OLED_ShowCHinese2(108,0,6);//辯
      OLED_ShowCHinese(0,2,0); //測
      OLED_ShowCHinese(18,2,1);//量
      OLED_ShowCHinese(36,2,2);//距
      OLED_ShowCHinese(54,2,3);//離
      OLED_ShowCHinese(72,2,4);//：
      while(1)
      {
//             delay500ms();
            jd=jd+2;
            if(jd>5)
                     jd=2;
            switch(IrValue[2])
            {
                     case 24: leftqian();rightqian(); break;
                     case 82: lefthou();righthou(); break;
                     case  8: lefthou();rightqian(); break;
                     case 90: leftqian();righthou(); break;
                     case 28: leftting();rightting(); break;
                     default : break;
            }
            if(IrValue[2]==71)
            {
                     StartModule();
                     led8=0;
                     while(!Echo);             //當RX為零時等待
                     TR0=1;                         //開啟計數
                        while(Echo);                      //當RX為1計數并等待
                  TR0=0;                               //關閉計數
               Conut();                      //計算
                     jiance();
                     led8=1;
//                      delayms(80);             //處理速度不夠，導致轉彎不靈敏
            }
            if(IrValue[2]==70)
            {
                     StartModule();
                     led8=0;
                     while(!Echo);             //當RX為零時等待
                     TR0=1;                         //開啟計數
                        while(Echo);                      //當RX為1計數并等待
                  TR0=0;                               //關閉計數
               Conut();                      //計算
                     jd=3;
                     while(S>20)
                     {
                              leftqian();
                              rightqian();
                              Conut();
                     }
                     leftting();
                     rightting();
            }
            delay_ms(100);
//             OLED_Clear();
/*             delay_ms(500);
            OLED_Clear();
            delay_ms(500);
            OLED_DrawBMP(0,0,128,8,BMP1); //顯示圖片1
            delay_ms(500);
            OLED_DrawBMP(0,0,128,8,BMP2);       //顯示圖片2
            delay_ms(500);                                           */
      }
}

作者: yaoji123 時間: 2019-4-25 12:16
主程序中軟件延時太長了，有1.5S多。

作者: 放眼天下 時間: 2019-4-25 15:06

yaoji123 發表于 2019-4-25 12:16
主程序中軟件延時太長了，有1.5S多。

僅僅是延時的問題嗎？我聽別人說需要對超聲波所傳回來的數據進行處理，而不是所有的都能用

歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/)

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