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標題: 單片機智能小車超聲波測距，超聲波避障，紅外循跡資料+程序 [打印本頁]
作者: miaoufo    時間: 2019-4-22 18:30
標題: 單片機智能小車超聲波測距，超聲波避障，紅外循跡資料+程序
內容包含智能小車相關應用程序，
電路原理圖如下：


單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #include<intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. uchar Buffer =0;      //從串口接收的數據
  7. uint URTAReceivedCount=0,n=1;
  8. uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數據包


  11. uchar serVal[2];
  12. uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（實際是1382.4，取整得1382）
  13. uchar pwm_flag=0;
  14. uchar  Robots_Run_Status;
  15. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計數
  16. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計數


  19. bit key_stime_ok;
  20. sbit StatusLight=P2^0; //狀態燈
  21. sbit MainLight=P2^1; //主大燈
  22. sbit Input_Detect_LEFT=P2^3;          //右側探頭
  23. sbit Input_Detect_RIGHT=P2^4;         //左側探頭
  24. sbit Input_Detect0=P2^2;          //右側探頭
  25. sbit Input_Detect1=P2^5;         //左側探測
  26. sbit servo0=P2^6;  //舵機控制
  27. sbit servo1=P2^7;
  28. /********************************************************************
  29. * 名稱 : Delay_1ms()
  30. * 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
  31. * 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
  32. * 輸出 : 無
  33. ***********************************************************************/
  34. void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
  35. {
  36. uchar x,j;
  37. for(j=0;j<i;j++)
  38. for(x=0;x<=148;x++);
  39. }

  41. void TurnOnStatusLight()
  42. {   
  43.    StatusLight=0;
  44. }
  45. /********************************************************************
  46. * 名稱 : Send_Data()
  47. * 功能 : 向上位機傳送字符
  48. * 輸入 : 無
  49. * 輸出 : 無
  50. ***********************************************************************/
  51. void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
  52. {
  53.    uchar data Buffer[5];//構建數據包
  54.    uchar *p;
  55.    uint Send_Count=0;
  56.    p = Buffer;
  57.    Buffer[0]=0XFF;
  58.    Buffer[1]=type;
  59.    Buffer[2]=cmd;
  60.    Buffer[3]=dat;
  61.    Buffer[4]=0XFF;     
  62.   while(1)
  63.      {
  64.       if(*p==0XFF)
  65.         {
  66.          Send_Count++;  //0XFF標志統計位
  67.         }
  68.       SBUF = *p;  //發送
  69.       while(!TI)  //如果發送完畢，硬件會置位TI，等待發送完畢
  70.            {
  71.              _nop_();
  72.            }
  73.       p++;
  74.       TI = 0;
  75.       if(Send_Count == 2)  //當統計到兩次出現0XFF，則認為一個數據包發送完畢，跳出循環
  76.         {
  77.          TI = 0;
  78.          break;
  79.         }  
  80.      }
  81. }
復制代碼

聲波測距，超聲波避障，紅外循跡，紅外避障等，希望大家互相學習交流

全部資料51hei下載地址：
智能小車相關資料.rar (5.2 MB, 下載次數: 109)




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