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標題: 遙控超聲波測距智能車的單片機源程序 [打印本頁]
作者: stc89c52wzy    時間: 2019-4-14 13:32
標題: 遙控超聲波測距智能車的單片機源程序


單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. sbit P00=P0^0;      //循跡口
  3. sbit P01=P0^1;
  4. sbit P02=P0^2;

  6. sbit P04=P0^4;       //電機1        左輪
  7. sbit P05=P0^5;

  9. sbit P06=P0^6;       //電機2
  10. sbit P07=P0^7;
  11. unsigned int i=0,j=0;
  12. void main()
  13. {
  14.    while(1)
  15.   {   
  16.    P04=1;P05=1;P06=1; P07=1;
  17.    TMOD=0X01;
  18.    EA=1;
  19.    ET0=1;      
  20.   
  21. if(P00==0&&P01==1&&P02==0)               // 小車直走           定時0.002ms         
  22. {
  23. TH0=0XFF;          //定時0.01ms
  24. TL0=0xFe;
  25. TR0=1;
  26. }
  27.     if(P00==0&&P01==0&&P02==1)          //小車右轉        定時0.005ms      
  28.   {
  29.    TH0=0XFF;
  30.    TL0=0Xfb;
  31.    TR0=1;  
  32.   }     
  33.       if(P00==1&&P01==0&&P02==0)          //小車左轉        定時0.005ms            
  34.   {
  35.    TH0=0XFF;
  36.    TL0=0XFb;
  37.    TR0=1;
  38.   }
  39.     if(P00==1&&P01==1&&P02==1)               //全部檢測到黑線時 車停
  40.       {
  41.        TH0=0XFF;
  42.        TL0=0Xfb;
  43.        TR0=1; }   
  44. }
  45. }

  47. xiong() interrupt 1
  48. {     
  49.   if(P00==0&&P01==1&&P02==0)              //小車直線快走  定時0.002ms                 
  50.        {
  51.     TH0=0XFF;
  52.     TL0=0xFe;

  54.     P04=0;                //電機1    左輪
  55.     P05=1;
  56.     P06=1;               //電機2     右轉
  57.     P07=0;
  58.      }

  60.   if(P00==0&&P01==0&&P02==1)              //小車右轉        定時0.005ms      
  61.    {                    
  62.                      
  63.     TH0=0XFF;
  64.     TL0=0Xfb;

  66.     P04=1;                //電機1             左輪
  67.     P05=1;            
  68.     P06=1;               //電機2
  69.     P07=0;
  70.     i=1;
  71.    }
  72. if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&i==1)       // 特別
  73.     {TH0=0XFF;
  74.      TL0=0Xfb;
  75.      P04=1;
  76.      P05=1;
  77.      P06=1;
  78.      P07=0;
  79.      j=0;
  80.     }
  81.                            
  82.     if(P00==1&&P01==0&&P02==0)          //小車左轉            定時0.005ms
  83.        {
  84.         TH0=0XFF;
  85.         TL0=0XFb;
  86.         P04=0;                //電機1
  87.          P05=1;
  88.                     
  89.         P06=1;               //電機2
  90.         P07=1;
  91.         j=1;         
  92.           }
  93.    if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&j==1)           // 特別
  94.       { TH0=0XFF;
  95.         TL0=0Xfb;
  96.         P04=0;
  97.         P05=1;
  98.         P06=1;
  99.         P07=1;
  100.          i=0;   
  101.        }                           
  102.      if(P00==1&&P01==1&&P02==1)
  103.      {                                            //全部檢測到黑線時 車停
  104.       TH0=0XFF;
  105.       TL0=0Xfb;
  106.       P04=1;      
  107.       P05=1;
  108.       P06=1;
  109.       P07=1;}   
  110. }


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