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標題: 單片機程序如何用紅外實現超聲波功能的開啟和關閉? [打印本頁]
作者: 放眼天下    時間: 2019-3-29 17:08
標題: 單片機程序如何用紅外實現超聲波功能的開啟和關閉?
我做了一個智能小車，用了紅外線控制小車左右轉動，和超聲波實現簡單的避障功能，但是有時候超聲波執行功能的時候會影響紅外線的功能使用，我想用紅線的開關鍵通過解碼直接控制超聲波功能，我就直接在紅外線的中斷里面解碼對應關掉超聲波的功能，但是不知道為什么好像不太管用。請大佬幫忙看一下，初學51單片機，請多指教！

單片機源程序:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>      

  4. typedef unsigned int uint;          //對數據類型進行聲明定義
  5. typedef unsigned char uchar;

  7. sbit IN1=P0^0;
  8. sbit IN2=P0^1;
  9. sbit IN3=P0^2;
  10. sbit IN4=P0^3;
  11. sbit IRIN=P3^2;
  12. sbit led3=P2^2;
  13. sbit led8=P2^7;
  14. sbit led7=P2^6;
  15. sbit Trig = P2^1;
  16. sbit Echo = P2^0;



  20. uchar IrValue[6];
  21. uchar Time;

  23. static unsigned int  time1=0;
  24.            unsigned long S=0;
  25.            unsigned char disbuff[4] = { 0,0,0,0,};
  26.            bit      flag =0;



  30. void delay(uint i)
  31. {
  32.         while(i--);      
  33. }

  35. void delayms(unsigned int ms)
  36. {
  37.         unsigned char i=100,j;
  38.         for(;ms;ms--)
  39.         {
  40.                 while(--i)
  41.                 {
  42.                         j=10;
  43.                         while(--j);
  44.                 }
  45.         }
  46. }

  48. //左邊電機前進
  49. void leftqian()
  50. {
  51.         IN1=0;
  52.         IN2=1;
  53. }

  55. //左邊電機后退
  56. void lefthou()
  57. {
  58.         IN1=1;
  59.         IN2=0;
  60. }

  62. //右邊電機前進
  63. void rightqian()
  64. {
  65.         IN3=0;
  66.         IN4=1;
  67. }

  69. //右邊電機后退
  70. void righthou()
  71. {
  72.         IN3=1;
  73.         IN4=0;
  74. }

  76. //初始化紅外線
  77. void IrInit()
  78. {
  79.         IT0=1;//下降沿觸發
  80.         EX0=1;//打開中斷0允許
  81.         EA=1;        //打開總中斷
  82.         IRIN=1;//初始化端口
  83. }


  86. void Conut(void)
  87. {
  88.         time1=TH0*256+TL0;
  89.         TH0=0;
  90.         TL0=0;
  91.       
  92.         S=(time1*1.7)/100;     //算出來是CM
  93.         if((S>=600)||flag==1)
  94.         {         
  95.                 flag=0;
  96.                 leftqian();
  97.                 rightqian();
  98.         }
  99.         else if(S<80)
  100.         {
  101.                 leftqian();
  102.                 righthou();
  103.                 delay(200);
  104. //                led7=1;
  105.         }
  106.         else
  107.         {
  108.                 leftqian();
  109.                 rightqian();
  110.                 led7=0;
  111.         }
  112.         led8=0;
  113. }

  115. void zd0() interrupt 1                  //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
  116. {
  117.         flag=1;                                                         //中斷溢出標志
  118. }


  121. void  StartModule()                          //啟動模塊
  122. {
  123.         Trig=1;                                             //啟動一次模塊
  124.         _nop_();
  125.         _nop_();
  126.         _nop_();
  127.         _nop_();
  128.         _nop_();
  129.         _nop_();
  130.         _nop_();
  131.         _nop_();
  132.         _nop_();
  133.         _nop_();
  134.         _nop_();
  135.         _nop_();
  136.         _nop_();
  137.         _nop_();
  138.         _nop_();
  139.         _nop_();
  140.         _nop_();
  141.         _nop_();
  142.         _nop_();
  143.         _nop_();
  144.         _nop_();
  145.         Trig=0;
  146. }


  149. void main()
  150. {
  151.         TMOD|=0x01;                   //設T0為方式1，GATE=1；
  152.         TH0=0;
  153.         TL0=0;         
  154.         ET0=1;             //允許T0中斷
  155.         EA=1;                           //開啟總中斷
  156.         IrInit();
  157.         leftqian();
  158.         rightqian();
  159.         while(1)
  160.         {
  161.                 switch(IrValue[2])
  162.                 {
  163.                         case 24: leftqian();rightqian(); break;
  164.                         case 82: lefthou();righthou(); break;
  165.                         case  8: lefthou();rightqian(); break;
  166.                         case 90: leftqian();righthou(); break;
  167.                         default : break;
  168.                 }
  169.                 StartModule();
  170.                 led8=0;
  171.             while(!Echo);                //當RX為零時等待
  172.             TR0=1;                            //開啟計數
  173.             while(Echo);                        //當RX為1計數并等待
  174.             TR0=0;                                //關閉計數
  175.         Conut();                        //計算
  176.                 led8=1;
  177.                 delayms(80);
  178.         }
  179. }



  183. void ReadIr() interrupt 0
  184. {
  185.         uchar j,k;
  186.         uint err;
  187.         Time=0;                                         
  188.         delay(700);        //7ms
  189.         if(IRIN==0)                //確認是否真的接收到正確的信號
  190.         {         
  191.                
  192.                 err=1000;                                //1000*10us=10ms,超過說明接收到錯誤的信號
  193.                 /*當兩個條件都為真是循環，如果有一個條件為假的時候跳出循環，免得程序出錯的時
  194.                 侯，程序死在這里*/      
  195.                 while((IRIN==0)&&(err>0))        //等待前面9ms的低電平過去                 
  196.                 {                       
  197.                         delay(1);
  198.                         err--;
  199.                 }
  200.                 if(IRIN==1)                        //如果正確等到9ms低電平
  201.                 {
  202.                         err=500;
  203.                         while((IRIN==1)&&(err>0))                 //等待4.5ms的起始高電平過去
  204.                         {
  205.                                 delay(1);
  206.                                 err--;
  207.                         }
  208.                         for(k=0;k<4;k++)                //共有4組數據
  209.                         {                              
  210.                                 for(j=0;j<8;j++)        //接收一組數據
  211.                                 {

  213.                                         err=60;               
  214.                                         while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信號前面的560us低電平過去
  215.                                         {
  216.                                                 delay(1);
  217.                                                 err--;
  218.                                         }
  219.                                         err=500;
  220.                                         while((IRIN==1)&&(err>0))         //計算高電平的時間長度。
  221.                                         {
  222.                                                 delay(10);         //0.1ms
  223.                                                 Time++;
  224.                                                 err--;
  225.                                                 if(Time>30)
  226.                                                 {
  227.                                                         return;
  228.                                                 }
  229.                                         }
  230.                                         IrValue[k]>>=1;         //k表示第幾組數據
  231.                                         if(Time>=8)                        //如果高電平出現大于565us，那么是1
  232.                                         {
  233.                                                 IrValue[k]|=0x80;
  234.                                         }
  235.                                         Time=0;                //用完時間要重新賦值                                                      
  236.                                 }
  237.                         }
  238.                 }
  239.                 if(IrValue[2]!=~IrValue[3])
  240.                 {
  241.                         return;
  242.                 }
  243.                 led3=~led3;
  244. //                if(IrValue[2]==69)
  245. //                        ET0=0;
  246.         }                       
  247. }        
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作者: 放眼天下    時間: 2019-3-31 09:16
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