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標(biāo)題: 關(guān)于電動小車的STC89C52單片機(jī)控制板需求的研究 [打印本頁]
作者: lfd091    時間: 2019-2-14 18:26
標(biāo)題: 關(guān)于電動小車的STC89C52單片機(jī)控制板需求的研究
想搞個如掃地機(jī)器人那樣的小剪草機(jī)，扔到果園里，讓它自己去剪草。
剪草路線就搞成從右近位依次剪到左遠(yuǎn)位。
小車已經(jīng)有樣機(jī)了，現(xiàn)在要搞控制板了。
遙控和攝像系統(tǒng)與控制板系統(tǒng)各自獨(dú)立，互不干涉。電機(jī)就用普通的電動三輪車的。
先搞控制板程序，接著要搞外圍接口電路，
開始寫程序才發(fā)現(xiàn)，原來的需求有太多問題，先改了一下，還是不滿意，傳上來，希望大家?guī)托薷摹?br />


如圖，小車的兩個后輪安裝在差速器后橋上。后橋自帶一個24V500W直流電機(jī)，作為小車前進(jìn)后退的動力。 兩個前輪由電推桿控制轉(zhuǎn)向。

小車自帶燃油機(jī)負(fù)責(zé)剪草和發(fā)電機(jī)的動力。發(fā)電機(jī)給電池隨時供電。

整車外圍有一圈護(hù)欄，護(hù)欄上裝有接觸開關(guān)（障礙開關(guān)）。
1.89C52單片機(jī)控制板。2.與控制板連接的外圍傳感開關(guān)及LED狀態(tài)顯示板。3.遙控系統(tǒng)。4.無線攝像頭。
三．關(guān)于89C52控制板的要求：
委托制作一塊89C52控制板，該控制板應(yīng)完成下面需求中提到的控制要求，并提供C語言編寫的程序代碼。（代碼可讀性強(qiáng)）

控制板要有七個獨(dú)立的輸入節(jié)點(diǎn)，用來接收外圍傳感器發(fā)來的低電平有效信號。要有七個獨(dú)立輸出節(jié)點(diǎn)，用來輸出低電平有效控制信號。
七個輸入節(jié)點(diǎn)名稱：
1電壓節(jié)點(diǎn)（voltage）     2油位節(jié)點(diǎn)（oil）
3電機(jī)過載節(jié)點(diǎn)（hot）    4中點(diǎn)節(jié)點(diǎn)（zero）
5刀片旋轉(zhuǎn)節(jié)點(diǎn)（rotate）  6前障礙節(jié)點(diǎn)（f_obstacle）
7后障礙節(jié)點(diǎn)（p_obstacle）
六個輸出控制信號名稱：
1熄火信號（stalling）   2前進(jìn)信號（go）  
3后退信號（back）      4  左轉(zhuǎn)向信號（left）
5右轉(zhuǎn)向信號（right）    6油門信號（add_oil）

開機(jī)上電前先由人工完成電壓、油位檢測后，電啟動。
開機(jī)上電。上電后下面1~3項的節(jié)點(diǎn)應(yīng)處于實時檢測狀態(tài)，一旦有信號輸入，控制板應(yīng)控制、輸出相應(yīng)信號。
（1）電池電壓檢測：控制板實時監(jiān)測電壓節(jié)點(diǎn)，低電平為電量不足，控制板輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
（2）油位檢測：油位節(jié)點(diǎn)低電平，控制板輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
   （3）電機(jī)過載檢測：電機(jī)過載節(jié)點(diǎn)低電平持續(xù)3秒，則輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
（4）行走、中點(diǎn)檢測：
控制板輸出前進(jìn)信號，同時輸出左轉(zhuǎn)向信號，同時檢測中點(diǎn)節(jié)點(diǎn)低電平有效輸入信號。
如檢測到中點(diǎn)信號，則取消左轉(zhuǎn)信號輸出。進(jìn)入第5項。
如3秒內(nèi)未檢測到中點(diǎn)信號，則取消左轉(zhuǎn)信號，同時輸出右轉(zhuǎn)向信號，同時檢測中點(diǎn)信號。
如6秒內(nèi)檢測到中點(diǎn)信號，則取消右轉(zhuǎn)信號輸出。進(jìn)入第5項。
如6秒內(nèi)未檢測到中點(diǎn)信號，則輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
（5）刀片旋轉(zhuǎn)檢測：
輸出油門信號，3秒后開始檢測刀片旋轉(zhuǎn)節(jié)點(diǎn)低電平有效信號。
如檢測不到低電平，進(jìn)入第6項。
如檢測到刀片旋轉(zhuǎn)節(jié)點(diǎn)低電平，則取消前進(jìn)信號，1秒后輸出后退信號，
5秒后仍檢測到低電平，則輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
如5秒后檢測不到低電平，則取消后退信號，1秒后輸出前進(jìn)信號，進(jìn)入第6項。
（6）前、后障礙檢測。開機(jī)后同時開始檢測前、后障礙節(jié)點(diǎn)。
如檢測到前障礙節(jié)點(diǎn)低電平有效信號，控制板取消所有輸出信號，1秒后輸出后退信號同時輸出左轉(zhuǎn)向信號， 3秒后取消左轉(zhuǎn)向信號，輸出右轉(zhuǎn)向信號，同時開始檢測中點(diǎn)節(jié)點(diǎn)，
如檢測到中點(diǎn)信號，則取消右轉(zhuǎn)向信號，6秒后取消后退信號，1秒后輸出前進(jìn)信號。
如6秒內(nèi)未檢測到中點(diǎn)信號，則輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。
如檢測到前、后障礙節(jié)點(diǎn)信號出現(xiàn)的間隔時間少于9秒，則輸出熄火信號，同時取消其它所有輸出信號，等待。

完整的Word格式文檔51黑下載地：
電驅(qū)小車控制需求(改進(jìn)1）.doc (109 KB, 下載次數(shù): 8)

作者: lfd091    時間: 2019-2-14 18:28
果園里地形復(fù)雜，關(guān)于障礙的控制方法，可能會導(dǎo)致實際無法應(yīng)用。
作者: Y_G_G    時間: 2019-2-15 11:56
代碼量很大的，其實這和掃地機(jī)器人是差不多的，用51的話有點(diǎn)吃力，如果你會用STM32的話還是用STM32吧，51也就是模型還行，實際應(yīng)用的話是不行的，我看某寶上的掃地機(jī)器人基本上都是用STM32的
作者: lfd091    時間: 2019-2-15 14:41
51是剛學(xué)的，STM32還沒接觸，感覺現(xiàn)在難點(diǎn)不是編程，而是小車在復(fù)雜地形中的行走方式。也許這就是所謂的“算法”，看來得仔細(xì)考慮了。
作者: Y_G_G    時間: 2019-2-15 23:48
你的目標(biāo)是"自動",那你就得記錄小車所走過的路徑,還有各種情況,說實在的,沒有上萬行代碼可能搞不定.
作者: iofree    時間: 2019-2-16 20:46
這么復(fù)雜的項目用89C52？樓主心真大，太有挑戰(zhàn)性了！
作者: lfd091    時間: 2019-2-17 19:17
如果要記錄小車所走過的路徑，那太復(fù)雜了。smart move的掃地機(jī)器人不知是否記錄路徑。



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