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標題: STM32 MPU6050獲取加速度角速度代碼 [打印本頁]
作者: wind@    時間: 2018-12-27 14:06
標題: STM32 MPU6050獲取加速度角速度代碼
MPU6050三軸陀螺儀通過IIC讀取獲取角速度及加速度代碼

單片機源程序如下:
  1. //連接方式 ：請參考interface.h文件
  2. //部份源碼來源網絡--請試用24小時后刪除
  3. #include "stm32f10x.h"
  4. #include "interface.h"
  5. #include "LCD1602.h"
  6. #include "IRCtrol.h"
  7. #include "motor.h"
  8. #include "UltrasonicCtrol.h"
  9. #include "redvoid.h"
  10. #include "Usart_Interrupt.h"
  11. #include "stm32f10x_i2c.h"
  12. #include "MPU_IIC.h"
  13. #include "uart.h"
  14. #include "usart.h"

  16. u8 pBuffer;
  17. u8* ppBuffer;
  18. s16 AccelGyro[7]={0};

  20. unsigned char  cmd_flag = 0;
  21. unsigned char testbuf[5]="abcdf";

  23. //全局變量定義
  24. unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
  25. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  26. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  27. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  28. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  30. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
  31. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
  32. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  34. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  35. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  36. unsigned char continue_time=0;


  39. int main(void)
  40. {       
  41.         delay_init();
  42.         USART1Conf(115200);
  43. //        printf("MPU6050 test1--->\n");
  44.   I2C_MPU6050_Init();
  45. //        printf("MPU6050 test2--->\n");
  46.         MPU6050_IniTIalize();
  47. //        printf("MPU6050 test3--->\n");
  48.         while(1)
  49.         {
  50.                 //MPU6050_I2C_ByteWrite(SlaveAdress,pBuffer,0x68);
  51.                 //MPU6050_I2C_ByteWrite(u8 slaveAddr, u8 pBuffer, u8 writeAddr)
  52.                 //MPU6050_I2C_BufferRead(SlaveAdress,ppBuffer,0x68,8);//NumByteToRead?
  53.                 //MPU6050_I2C_BufferRead(u8 slaveAddr, u8* pBuffer, u8 readAddr, u16 NumByteToRead)
  54.                 MPU6050_GetRawAccelGyro(AccelGyro);
  55.                
  56.                 printf("MPU6050 test3--->\r\n");
  57. //                printf("ACC_X = %10.5d\r\n",AccelGyro[0]);
  58. //                printf("ACC_Y = %10.5d\r\n",AccelGyro[1]);
  59. //                printf("ACC_Z = %10.5d\r\n",AccelGyro[2]);
  60. //                printf("GYRO_X = %10.5d\r\n",AccelGyro[3]);
  61. //                printf("GYRO_Y = %10.5d\r\n",AccelGyro[4]);
  62. //                printf("GYRO_Z = %10.5d\r\n",AccelGyro[5]);
  63.                
  64.                 printf("ACC_X = %d\r\n",AccelGyro[0]);
  65.                 printf("ACC_Y = %d\r\n",AccelGyro[1]);
  66.                 printf("ACC_Z = %d\r\n",AccelGyro[2]);
  67.                 printf("GYRO_X = %d\r\n",AccelGyro[3]);
  68.                 printf("GYRO_Y = %d\r\n",AccelGyro[4]);
  69.                 printf("GYRO_Z = %d\r\n",AccelGyro[5]);
  70.                 Delay_us(500000);
  71.                

  73.         }
  74. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
MPU6050.7z (190.45 KB, 下載次數: 84)


作者: chaqs3    時間: 2019-8-23 15:52
AccelGyro前三個代表的是xyz軸上的加速度嗎？



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