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/**************************************
#define N 1 //可一次接收數(shù)據(jù)量
中斷0 外部中斷
中斷1 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器0中斷
中斷2 外部中斷1
中斷3 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器1中斷
中斷4 串口中斷
中斷5 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器2中斷
中斷6 外部中斷2（僅STC增強(qiáng)型8051系列單片機(jī)）
中斷7 外部中斷3（僅STC增強(qiáng)型8051系列單片機(jī)）
左轉(zhuǎn)++ 右轉(zhuǎn)--
**************************************/
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char // 0~255
#define uint unsigned int //0~65535
#define AddWr1 0x90 //AddWr1 地址 10010000
#define AddRd1 0x91 //AddRd1 地址 10010001
#define AddWr2 0x94 //AddWr2 地址 10010100
#define AddRd2 0x95 //AddRd2 地址 10010101
#define N 5 //可一次接收數(shù)據(jù)量
void rs232_init(); //定義串口通信函數(shù)
uchar flag,i; //刪除無用變量
uchar table[N]; //接收緩存數(shù)組
uchar j=0; //接收計(jì)數(shù)器
/*********總線端口********/
sbit SCL1=P0^6; //串行時(shí)鐘輸入端
sbit SDA1=P0^7; //串行數(shù)據(jù)輸入端
/*********功能端口********/
sbit XJB=P0^5; //循跡開關(guān)
/*********遙控端口********/
sbit F=P1^0;//前進(jìn)
sbit SCB=P1^2;//剎車/后退
sbit L=P1^3;//左轉(zhuǎn)
sbit R=P1^1;//右轉(zhuǎn)
/*********循跡端口********/
sbit QL=P3^6;//前左雷達(dá)
sbit QR=P3^5;//前右雷達(dá)
sbit QM=P3^4;//前中雷達(dá)
sbit XJL1=P3^7;//循跡L1
sbit XJR1=P3^2;//循跡R1
sbit XJL2=P1^6;//循跡L2
sbit XJR2=P1^5;//循跡R2
/*********驅(qū)動(dòng)端口********/
sbit ZFL=P0^0;//正反轉(zhuǎn)L
sbit SCL=P0^1;//剎車L
sbit ZFR=P0^2;//正反轉(zhuǎn)R
sbit SCR =P0^3;//剎車R
/*********轉(zhuǎn)向端口********/
sbit ZX=P2^7; //轉(zhuǎn)向端口
sbit SN=P2^6; //定義使能端口
sbit OUT=P2^2; //定義OUT輸出端口
sbit HOME=P3^3; //方向回正標(biāo)志
signed int a=0,a1,a2;//當(dāng)前位置，設(shè)定位置1，設(shè)定位置2 有符號(hào) + -
char code a3[]={0,67,111,222,333,444,556,667,778,889,1111,2000,
-67,-111,-222,-333,-444,-556,-667,-778,-889,-1111,-2000};//位置數(shù)組
uchar code jy[]={0x00,0xa0,0xa1,0xa2,0xa3,0xa4,0xa5,0xa6,0xa7,0xa8,0xa9,0xaa,0xab,0xac,0xad,0xae,0xaf,
0xb0,0xb1,0xb2,0xb3,0xb4,0xb5,0xb6,0xb7,0xb8,0xb9,0xba,0xbb,0xbc,0xbd,0xbe,0xbf,
0x01,0x02,0x05,0x0b,0x0f,0xf0,0xf1,0xf2,0xf3};
uchar b;//差補(bǔ)值
uchar c=0;//回正標(biāo)志位
uchar dir1;//方向判斷開始標(biāo)志
uchar scb1;//剎車完成標(biāo)志
uchar snButton=0;//使能開關(guān)：0，自動(dòng)；1，使能關(guān)閉
uchar d1=0,d2=0,d=0;//左邊速度
uchar e1=0,e=0;//右邊速度
uchar forward=0,back=0; //前進(jìn)后退標(biāo)志位
uint t1=0,t2=0,t3=0,t4=0,t5=0,t6=0,t7=0,t8=0,t9,t10,t11,t12;//定時(shí)器
uchar z1,z2,z3,z4,z5,z6,z7,z8,z9,z10,z11,z12;
uchar table2;//串口數(shù)據(jù)儲(chǔ)存
uchar jy1,jy2;//校驗(yàn)數(shù)據(jù)大小
uchar autoN=0; //自動(dòng)續(xù)航
/*********************************
t1 方向使能保時(shí)
t2 前進(jìn)鎖定保時(shí)
t3 后退鎖定保時(shí)
t4 備用
t5 前進(jìn)剎車保時(shí)
t6 后退剎車保時(shí)
t7
t8
t9
t10
t11
*********************************/
/********自動(dòng)巡航狀態(tài)*************/
uchar l0,l1,l2,l3;//L雷達(dá)
uchar m0,m1,m2,m3;//M雷達(dá)
uchar r0,r1,r2,r3;//R雷達(dá)
uchar lm0,lm1,lm2,lm3;//LM雷達(dá)
uchar mr0,mr1,mr2,mr3;//MR雷達(dá)
uchar lr0,lr1,lr2,lr3;//LR雷達(dá)
uchar lmr0,lmr1,lmr2,lmr3;//LMR雷達(dá)
uchar gear;//檔位
uchar speed;//速度
uchar s1,s2,s3;//檔位標(biāo)志位
uchar FS,BS;//前進(jìn)剎車標(biāo)志，后退剎車標(biāo)志
/*********延時(shí)4-5us********/
void delay1()
{;;}
/*********延時(shí) ********/
void delay_1ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=speed;y>0;y--);
}
/*********開始信號(hào)********/
void start() //開始信號(hào)
{
SDA1=1; //先把數(shù)據(jù)置1，再把時(shí)鐘置1，后把數(shù)據(jù)置0. 以保證在時(shí)鐘為1時(shí)，數(shù)據(jù)由高變低。
delay1();
SCL1=1; //時(shí)鐘信號(hào)為1
delay1();
SDA1=0; //數(shù)據(jù)在時(shí)鐘高電平時(shí)1-0則為開始信號(hào)。
delay1();
}
/********* 停止信號(hào) ********/
void stop() //停止信號(hào)
{
SDA1=0; //先把數(shù)據(jù)置0，再把時(shí)鐘置1，后把數(shù)據(jù)置1. 以保證在時(shí)鐘為1時(shí)，數(shù)據(jù)由低變高。
delay1();
SCL1=1; //時(shí)鐘信號(hào)為1
delay1();
SDA1=1; //數(shù)據(jù)在時(shí)鐘高電平時(shí)0-1則為停止信號(hào)。
delay1();
}
/*********應(yīng)答 ********/
void respons()//應(yīng)答相當(dāng)于一個(gè)智能的延時(shí)函數(shù)
{
uchar i;
SCL1=1;//scl高電平期間接收信號(hào)
delay1();
while((SDA1==1)&&(i<220))
i++;
SCL1=0;
delay1();
}
/********* 初始化 ********/
//void init() //初始化
//{
//SDA1=1;
//delay1();
//SCL1=1;
//delay1();
//}
/*********用移位溢出的方式逐位輸出數(shù)據(jù)********/
void write_byte(uchar date) //寫一字節(jié)數(shù)據(jù)
{
uchar i,temp;
temp=date;
for(i=0;i<8;i++)
{
temp=temp<<1; //左移一位移出的一位在 CY 中
SCL1=0;
delay1();
SDA1=CY;
delay1();
SCL1=1;//此時(shí)讀取總線數(shù)據(jù)
delay1();
}
SCL1=0;
delay1();
SDA1=1;
delay1();
}
/*********L速度模擬量模塊驅(qū)動(dòng) ********/
void write_add(uchar address,uchar date)
{
start();
write_byte(AddWr1); //10010000
respons();
write_byte(address);
respons();
write_byte(date);
respons();
stop();
}
/********R速度模擬量模塊驅(qū)動(dòng) ********/
void write_add1(uchar address,uchar date)
{
start(); //調(diào)用中斷
write_byte(AddWr2); //10010100
respons();
write_byte(address);
respons();
write_byte(date);
respons();
stop();
}
/***********初始化串口通信參數(shù)設(shè)定************/
void rs232_init() //初始化串口通信參數(shù)設(shè)定
{
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
SM0=0;//
SM1=1;// SM0 SM1 0 1 工作方式1 10位異步收發(fā)，波特率可變（T1溢出率/n，n=32或16）
REN=1;//先設(shè)定號(hào)工作方式，在打開允許接收
EA=1;
ES=1;
}
/***************************************************************************
（1）SM0 SM1:串行口工作方式選擇位。
SM0 SM1 0 0 工作方式0 同步移位寄存器輸入/輸出，波特率固定為fosc/12
SM0 SM1 0 1 工作方式1 10位異步收發(fā)，波特率可變（T1溢出率/n，n=32或16）
SM0 SM1 1 0 工作方式2 11位異步收發(fā)，波特率固定為fosc/n，n=64或32）
SM0 SM1 1 1 工作方式3 11位異步收發(fā)，波特率可變（T1溢出率/n，n=32或16）
（2）SM2:多機(jī)通信控制器位。在方式0中，SM2必須設(shè)成0。在方式1中，當(dāng)處于接收狀態(tài)時(shí)，若
SM2=1,則只有接收到有效的停止位“1”時(shí)，RI才能被激活成“1”（產(chǎn)生中斷請求）。在方式2和方式
3中，若SM2=0，串行口以單機(jī)發(fā)送或接收方式工作，TI和RI以正常方式被激活并產(chǎn)生中斷請求；若
SM2=1,RB8=1時(shí),RI被激活并產(chǎn)生中斷請求。
（3）REN:串行接受允許控制位。該位由軟件置位或復(fù)位。當(dāng)REN=1,允許接收；當(dāng)REN=0，禁止接收。
（4）TB0:方式2和方式3中要發(fā)送的第9位數(shù)據(jù)。該位由軟件置位或復(fù)位。在方式2和方式3時(shí)，
TB8是發(fā)送的第9位數(shù)據(jù)。在多機(jī)通信中，以TB8位的狀態(tài)表示主機(jī)發(fā)送的是地址還是數(shù)據(jù) ：
TB8=1表示地址，TB8=0表示數(shù)據(jù)。TB8還可用作奇偶校驗(yàn)位。
（5）RB8：接收數(shù)據(jù)第9位。在方式2和方式3時(shí)，RB8存放接收到的第9位數(shù)據(jù)。RB8也可用作奇偶校驗(yàn)位。
在方式1中，若SM2=0，則RB8是接收到的停止位。在方式0中，該位未用。
（6）TI：發(fā)送中斷標(biāo)志位。TI=1，表示已結(jié)束一幀數(shù)據(jù)發(fā)送，可由軟件查詢TI位標(biāo)志，也可以向CPU申請
中斷。
注意：TI在任何工作方式下都必須由軟件清0。
（7）RI：接收中斷標(biāo)志位。RI=1，表示一幀數(shù)據(jù)接收結(jié)束。可由軟件查詢RI位標(biāo)志，也可以向CPU申請中斷。
注意：RI在任何工作方式下也都必須由軟件清0。
在AT89C51中，串行發(fā)送中斷TI和接收中斷RI的中斷入口地址是同是0023H,因此在中斷程序中
必須由軟件查詢TI和RI的狀態(tài)才能確定究竟是接收還是發(fā)送中斷，進(jìn)而作出相應(yīng)的處理。單片機(jī)復(fù)位時(shí)，
SCON所有位均清0。
*****************************************************************************/
/***********左轉(zhuǎn)彎控制***************/
void Lpulse()//左轉(zhuǎn)脈沖輸出計(jì)數(shù)
{
if(a<2000)//左轉(zhuǎn)極限
{
ZX=0;
if(a1>a)
{
a++;
OUT=~OUT;
}
}
}
/***********右轉(zhuǎn)彎控制***************/
void Rpulse()//右轉(zhuǎn)脈沖輸出計(jì)數(shù)
{
if(a>-2000)//右轉(zhuǎn)極限
{
ZX=1;
if(a1<a)
{
a--;
OUT=~OUT;
}
}
}
/****************差速驅(qū)動(dòng)***************************/
void speed1()//
{
if(a>0)
{
if(a<2000)
{
d=speed -a/b; //a偏角數(shù)，b差速倍率
e=speed;
}
else
{
d=speed;
e=speed;
}
}
if(a<0)
{
if(a>-2000)
{
d=speed;
e=speed +a/b;
}
else
{
if(speed<150)
{
d=speed+20;
e=0;
}
else
{
d=speed;
e=0;
}
}
}
if(a==0)
{
d=speed;
e=speed;
}
}
/*************串口通信數(shù)據(jù)歸零************************/
void table1()
{
table[0]=0;
}
/*****************轉(zhuǎn)向方向運(yùn)算*****************************/
/*****************前進(jìn)剎車驅(qū)動(dòng)*****************************/
/*****************后退剎車驅(qū)動(dòng)*****************************/
/***************主程序******************/
void main()
{
TMOD=0X11;//定時(shí)器0采用工作方式1
TH0=(65536-200)/256;
TL0=(65536-200)%256;//初值，定時(shí)
TH2=(65536-50000)/256;//初值，定時(shí)1ms
TL2=(65536-50000)%256;//
T2CON=0;
EA=1; //總中斷打開
ET0=1; //定時(shí)器0中斷打開
ET2=1; //定時(shí)器2中斷打開
TR0=1;//啟動(dòng)定時(shí)器0
TR2=1;
rs232_init(); //調(diào)用串口通信參數(shù)設(shè)定函數(shù)
speed=90;
b=22;
jy1=1;
while(1)
{
/*****************指令校驗(yàn)***************************/
if(table[0]!=0)
{
for(jy1=0;jy1<43;jy1++)
{
if(jy[jy1]==table[0])
{
jy2=1;
}
}
if(jy2==1&&jy1==42)//如果串口數(shù)據(jù)在列表中，校驗(yàn)成功，復(fù)位標(biāo)志位jy2.
{
table[0]=table[0];
SCL=1;
SCR=1;
}
if(jy2==0&&jy1==42&&table[0]!=0) //如果校驗(yàn)失敗，啟動(dòng)剎車
{
table1();
F=1;
SCB=1;
forward=0;
back=0;
t2=0;
t3=0;
a1=0;
dir1=1;
speed=90;//剎車啟動(dòng)后設(shè)為一檔
b=22;//差速系數(shù)
SCL=0;
SCR=0;
}
}
/**************轉(zhuǎn)彎方向判斷********************/
if(dir1==1)
{
c=0;
if(a1==a)
{
L=1;
R=1;
dir1=0;
table1();
}
if(a1>a) //啟動(dòng)左轉(zhuǎn)
{
L=0;
R=1;
}
if(a1<a) //啟動(dòng)右轉(zhuǎn)
{
L=1;
R=0;
}
}
/***************串口通信*************************/
if(flag==1)
{
ES=0;
for(j=0;j<N;j++) //回傳接收數(shù)組
{
SBUF=table[j]; //把接收到的數(shù)據(jù)重新賦值給串口緩存寄存器
while(!TI);
TI=0;
}
j=0; //清零接收計(jì)數(shù)器
ES=1;
flag=0;
}
if(table[0]==0x01)//前進(jìn)
{
F=0;
SCB=1;
t3=0;
back=0;
if(forward==1)//當(dāng)前進(jìn)鎖定后，再次按下后退自動(dòng)回正
{
c=1;//回正
}
}
if(table[0]==0x02)//后退
{
F=1;
SCB=0;
t2=0;
forward=0;
if(back==1) //當(dāng)后退鎖定后，再次按下后退自動(dòng)回正
{
c=1;
}
}
if(table[0]==0x0f)//剎車
{
F=1;
SCB=1;
t2=0;
t3=0;
a1=0;
dir1=1;
speed=90;//剎車啟動(dòng)后設(shè)為一檔
b=22;//差速系數(shù)
}
if(table[0]==0xa0)//L3
{
a1=67;
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa1)//L5
{
a1=111;
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa2)//L10
{
a1=222;
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa3)//L15
{
a1=333;
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa4)//L20
{
a1=444;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa5)//L25
{
a1=556;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa6)//L30
{
a1=667;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa7)//L35
{
a1=778;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa8)//L40
{
a1=889;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa9)//L45
{
a1=1000;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xaa)//L50
{
a1=1111;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xab)//L55
{
a1=1222;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xac)//L60
{
a1=1333;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xab)//L70
{
a1=1556;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xae)//L80
{
a1=1778;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xaf)//L90
{
a1=2000;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0x05)//L微調(diào)
{
a=a+20;
a1=0;
dir1=1;
table1();
}
if(table[0]==0x0b)//R微調(diào)
{
a=a-20;
a1=0;
dir1=1;
table1();
}
if(table[0]==0x08)//回正
{
a1=0;
dir1=1;
}
if(table[0]==0xb0)//R3
{
a1=-67;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb1)//R3
{
a1=-111;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb2)//R10
{
a1=-222;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb3)//R15
{
a1=-333;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb4)//R20
{
a1=-444;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb5)//R25
{
a1=-556;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb6)//R30
{
a1=-667;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb7)//R35
{
a1=-778;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb8)//R40
{
a1=-889;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb9)//R45
{
a1=-1000;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xba)//R50
{
a1=-1111;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xbb)//R55
{
a1=-1222;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xbc)//R60
{
a1=-1333;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xbd)//R70
{
a1=-1556;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xbe)//R80
{
a1=-1778;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xbf)//R90
{
a1=-2000;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0x12)//1檔
{
speed=90;
b=22;
}
if(table[0]==0x13)//2檔
{
speed=120;
b=17;
}
if(table[0]==0x14)//3檔
{
speed=150;
b=13;
}
if(table[0]==0xf0)//自動(dòng)開始
{
autoN=1;
}
if(table[0]==0xf1)//自動(dòng)關(guān)閉
{
autoN=0;
}
if(table[0]==0xf2)//使能手動(dòng)關(guān)閉
{
snButton=1;
}
if(table[0]==0xf3)//使能自動(dòng)
{
snButton=0;
}
/*************************************************/
/*****************************************************/
write_add(0x40,d1); //調(diào)用函數(shù)write_add(ox40,a) 在前面函數(shù)聲明中，只是聲明了變量并未作賦值
write_add1(0x40,e1); //調(diào)用函數(shù)write_add(ox40,a) 在前面函數(shù)聲明中，只是聲明了變量并未作賦值
d1=d;//左邊速度
e1=e;//右邊速度
/**************************************************/
if(autoN==1)
{
scb1=0;//剎車完成標(biāo)志rst
if(QL==0&&QR==1)
{
a1=-1200;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(QR==0&&QL==1)
{
a1=1200;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(QR==0&&QL==0)
{
F=1;
SCB=1;
forward=0;
back=0;
t2=0;
t3=0;
a1=0;
dir1=1;
speed=90;//剎車啟動(dòng)后設(shè)為一檔
b=22;//差速系數(shù)
}
if(QM==0)
{
F=1;
SCB=0;
t2=0;
forward=0;
if(back==1) //當(dāng)后退鎖定后，再次按下后退自動(dòng)回正
{
c=1;
}
if(QL==0&&QR==1)
{
a1=-1200;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
delay_1ms(400);
}
if(QR==0&&QL==1)
{
a1=1200;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
delay_1ms(400);
}
delay_1ms(800);
}
else
{
F=0;
SCB=1;
t3=0;
back=0;
if(forward==1)//當(dāng)前進(jìn)鎖定后，再次按下后退自動(dòng)回正
{
c=1;//回正
}
}
if(QL==1&&QR==1&&a!=0)
{
a1=0;
dir1=1;
}
}
/****************************************************/
if(F==0||t2>10)
{
t3=0;//后退自鎖解除
if((back==0&&XJB==1)||t2<10)//按下F按鈕10以內(nèi)啟動(dòng)點(diǎn)動(dòng)模式
{
t3=0; //按壓后退開關(guān)延時(shí)自鎖取消
speed1();//差速自動(dòng)控制
if(t2>10)//當(dāng)前進(jìn)按鈕按下10以上時(shí)前進(jìn)標(biāo)志位置位
{
forward=1; //前進(jìn)標(biāo)志位置位
}
else //如果沒有超過10，則不啟動(dòng)前進(jìn)標(biāo)志位
{
forward=0;
}
SCL=1;
SCR=1; //關(guān)閉剎車
if(a==0)
{
ZFL=1;
ZFR=1;
}
if(a>0)
{
if(a<2000)
{
ZFL=1;
ZFR=1;
}
else
{
ZFL=0;
ZFR=1;
}
}
if(a<0)
{
if(a>-2000)
{
ZFL=1;
ZFR=1;
}
}
}
}
/************倒車**********************/
if(SCB==0||t3>10)
{
t2=0; //按壓前進(jìn)開關(guān)延時(shí)自鎖取消
if(forward==0)
{
speed1();//差速自動(dòng)控制
if(t3>10)
{
back=1; //后退標(biāo)志位置位
}
else
{
back=0;
}
forward=0; //前進(jìn)標(biāo)志位復(fù)位
SCL=1;
SCR=1;
t4=0;
if(a==0)
{
ZFL=0;
ZFR=0;
}
if(a>0)
{
if(a<2000)
{
ZFL=0;
ZFR=0;
}
else
{
ZFL=1;
ZFR=0;
}
}
if(a<0)
{
if(a>-2000)
{
ZFL=0;
ZFR=0;
}
else
{
ZFL=0;
ZFR=0;
}
}
}
}
if(F==1&&SCB==1&&t4<20) //當(dāng)全部按鈕釋放，前進(jìn)后退自鎖取消時(shí)復(fù)位參數(shù)
{
t2=0;//前進(jìn)自鎖延時(shí) 復(fù)位
t3=0;//后退自鎖延時(shí) 復(fù)位
d=0;//速度歸零
e=0;//
d1=0;
e1=0;
if(back==1)
{
ZFL=1;
ZFR=1;
forward=0;
back=0;
}
if(forward==1)
{
ZFL=0;
ZFR=0;
forward=0;
back=0;
}
SCL=0;
SCR=0;
}
else
{
if(t4>20)
{
SCL=1;
SCR=1;
ZFL=1;
ZFR=1;
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

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