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標題: 怎么添加幾句單片機程序，讓D2-3循跡避障小車遇到黑線能停15秒嗎？ [打印本頁]

作者: 21c電子科技 時間: 2018-12-20 08:24
標題: 怎么添加幾句單片機程序，讓D2-3循跡避障小車遇到黑線能停15秒嗎？
D2-3循跡避障小車，能完成循跡和避障，目前想完成一點難點的，在循跡線上加兩道黑橫線，小車檢測到第一道黑線開始啟動，到第二道黑線停20s，然后繼續循跡，目前已有循跡避障的程序，需要添加后完成黑線停的要求。

單片機源碼：
main.c
#include "STC15W201S.h"
#include <intrins.h>
sbit D1 = P1^3;  //用于控制左邊發光二極管
sbit D2 = P3
^2; //用于控制右邊發光二極管
sbit MOTOLsw = P1^2; //用于控制左邊電機
sbit MOTORsw = P3^3;  //用于控制右邊電機
sbit D10 =  P3^6;  //右邊障礙物檢測信號
sbit D8 = P1^1; //左邊障礙物檢測信號

sbit D7 = P1^0;  //右邊黑線檢測信號
sbit D9 = P3^7;  //左邊黑線檢測信號
sbit xunji_bizhang_sel = P5^5;  //循跡避障選擇開關
void Delay500ms()  //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 22;
j = 3;
k = 227;
do
{
  do
  {
while (--k);
  } while (--j);
} while (--i);
}

void main(void)
{
char i;
bit j;
while(1)
{
  i = 0;
if(xunji_bizhang_sel == 0) //避障
{
if(1 == D10)
{
   D1 = 0;


}
else
{
   D1 = 1;
   i =1;
}

if(1 == D8)
{
   D2 = 0;

}
else
{
   D2 = 1;
   i = 2;
}

if(0 == D8 && 0 == D10)  //兩邊都有障礙物
{
   i = 3;
}

switch(i)
{
   case 0:
   MOTOLsw =0;
   MOTORsw =0;
   break;
   case 1:
   MOTOLsw =0;
   MOTORsw =1;
   Delay500ms();
   break;
   case 2:
   MOTOLsw =1;
   MOTORsw =0;
   Delay500ms();
   break;
   case 3:
   j^=1;
   if(j)
   {
      MOTOLsw =1;
      MOTORsw =0;
      Delay500ms();
   }
   else
   {
      MOTOLsw =0;
      MOTORsw =1;
      Delay500ms();
   }
   break;
   default:
   MOTOLsw =0;
   MOTORsw =0;
   break;
}

}
  else    //循跡
  {
if(0 == D9) //如果左邊檢測到黑線，左邊電機停止，否則左邊電機繼續運轉
{
   D1 =0;
   MOTOLsw =0;
}
else
{
   D1 =1;
   MOTOLsw =1;
}
if(0 == D7) //如果右邊檢測到黑線，右邊電機停止，否則右邊電機繼續運轉
{
   D2 =0;
   MOTORsw = 0;
}
else
{
   D2 =1;
   MOTORsw =1 ;
}

if((1 == D7) &&( D9 == 1))  //如果兩邊都檢測到黑線（轉彎的時候），任意選一邊電機停止
{
   D1 = 1;
   D2 = 1;
   MOTORsw = 0;
}
  }
}
}

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