欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

<del id="8g8ei"></del>

標題: 利用超聲波避障問題，小車沒反應為什么呀，求大佬 [打印本頁]

作者: 隨風飄揚4859 時間: 2018-12-1 02:08
標題: 利用超聲波避障問題，小車沒反應為什么呀，求大佬
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Left_moto_pwm  =P1^6;    //接驅動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度
sbit Right_moto_pwm =P1^5;    //接驅動模塊ENB
sbit P21=P1^0; //接電機IN1
sbit P22=P1^1; //接電機IN2
sbit P23=P1^2; //接電機IN3
sbit P24=P1^3; //接電機IN4

sbit EchoPin=P3^6; //超聲波管腳定義
sbit TrigPin=P3^7;

uchar pwm_val_left  =0;//變量定義
uchar pwm_val_right =0;//變量定義
uchar push_val_left =0;//左電機占空比N/10
uchar push_val_right=0;//右電機占空比N/10
uint  distance;
uint  count;
void delayus(uint i)  //延時秒函數
{
while(i--);
}
/*******************************************
   延時函數
********************************************/
void delay(uint z)    //延時函數
{
   uint x,y;
   for(x=z;x>0;x--)
   for(y=110;y>0;y--);
}

/************************************************************************/
/*                   PWM調制電機轉速                               */
/************************************************************************/
/*                   左電機調速                                     */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;

}
/******************************************************************/
/*                   右電機調速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{

if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;

}
/***************************************************/
/************************************************************************/
void  run(void) //前進函數
{
   push_val_left  =3;  //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
   push_val_right =3;  //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快    改這個值可以改變其速度
   P21=1;
   P22=0;
   P23=1;
   P24=0;
}
/*********************************************************/
void  stop(void) //停止函數
{

   P21=1;
   P22=1;
   P23=1;
   P24=1;
}

/************************************************************************/
void  left()//左轉函數
{
   push_val_left  =2;  //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
   push_val_right =4;    //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快    改這個值可以改變其速度
   P21=0;
   P22=1;
   P23=1;
   P24=0;
}
/************************************************************************/
void  right()//右轉函數
{
   push_val_left  =4;  //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
   push_val_right =2;    //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快    改這個值可以改變其速度
   P21=1;
   P22=0;
   P23=0;
   P24=1;
}
/************************************************************************/
void  spin_right()//原地右轉函數
{
   push_val_left  =3;  //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
   push_val_right =3;    //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快    改這個值可以改變其速度
   P21=1;
   P22=0;
   P23=0;
   P24=1;
}
/************************************************************************/
void  spin_left()//原地左轉函數
{
   push_val_left  =3;  //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
   push_val_right =3;    //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快    改這個值可以改變其速度
   P21=0;
   P22=1;
   P23=1;
   P24=0;
}
/************************************************************************/
void  back()//后退函數
{
   push_val_left  =3;  //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
   push_val_right =3;    //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快    改這個值可以改變其速度
   P21=0;
   P22=1;
   P23=0;
   P24=1;
}

/************************************************************************/

///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1
{
   TH0=(65536-800)/256;    //1MS定時
   TL0=(65536-800)%256;


   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;

   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}

void timer1()interrupt 3
{
   count++;
   TH1=(65536-100)/256; //100us
   TL1=(65536-100)%256;

}

void ultrasonic_trigger()
{
TrigPin=1;
delayus(15);
TrigPin=0;
}

int measure_Distance()
{
uint distance;
uchar l;
uint h,y;
ultrasonic_trigger();
while(!EchoPin);       //觸發超聲波測距后，等待電平變為高電平，計時開始
TR1=1;
while(EchoPin);    //超聲波回波后，等待電平變成低電平，計時結束
TR1=0;
l=TL1;
h=TH1;
y=(h<<8)+1;
y=y-0xfce0;       //us部分    fc66
distance=y+100*count;    //計算總時間，us部分+計時器計數的次數（每次100us）
TL1=0xe0;    //66
TH1=0xfc;
distance=distance/58;       //換算公式：us/58=cm 即0.017us=cm
TrigPin=0;
count=0;
return distance;
}

/***************************************************
      主函數
***************************************************/

void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0=(65536-800)/256;
TL0=(66536-800)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
TMOD|=0x10;          //定時器1工作方式
TH1=(65536-800)/256;    //1ms定時，裝入初值
TL1=(66536-800)%256;
ET1=1;       //允許T1中斷
TrigPin=0;    //初始化超聲波管腳
while(1)
{
measure_Distance();
delayus(100);
if(distance>35)
{
run();
}
else if(distance>=25&&distance<=35)
{
run();
}
else if(distance<25)
{
spin_right();
stop();
delayus(100);
measure_Distance();
delayus(100);
if (distance>=25)
{
run();
}
else if (distance<25)
{
spin_left();
stop();
delayus(100);
if (distance>=25)
{
run();
}
else if(distance<25)
{
spin_left();
stop();
delayus(100);
}
}
}
}
}

作者: 15986262852 時間: 2018-12-1 07:51
那就試一試其他的

作者: new_hand 時間: 2018-12-1 09:56
一部分一部分的看，先把超聲波測得的距離串口打印出來，看下超聲波測距有沒有問題，再看小車的運動有沒有問題，再調試邏輯

作者: hello_liu 時間: 2018-12-1 15:58
先把距離顯示出來，驗證邏輯對不對，看看符不符合實際需要結果

歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/)

^{<pre id="i4wam"></pre>}