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標題: 關于pid控制pwm輸出的問題 [打印本頁]

作者: 瘋子本人 時間: 2018-10-17 20:47
標題: 關于pid控制pwm輸出的問題
incrementalpid_t *pidStructure;

typedef struct{
float Target;    //設定目標值
float Measured;    //測量值
float err;       //本次偏差值
float err_last;    //上一次偏差
float err_beforeLast;  //上上次偏差
float Kp, Ki, Kd; //Kp, Ki, Kd控制系數
float pwm;       //pwm輸出
float zancun;
}incrementalpid_t;

int Position_PID(positionpid_t *pid_t, int target, int measured)

{
pid_t->Target = (float)target;
pid_t->Measured = (float)measured;

pid_t->err = pid_t->Target - pid_t->Measured;    //誤差（目標值-測量值）
pid_t->integral_err += pid_t->err;          //誤差積分

pid_t->pwm = pid_t->Kp*pid_t->err //增量pid
   + pid_t->Ki*pid_t->integral_err
   + pid_t->Kd*(pid_t->err - pid_t->err_last);

pid_t->err_last = pid_t->err;

if(pid_t->pwm < -PositionPID_Amplitude) pid_t->pwm = -PositionPID_Amplitude;
if(pid_t->pwm > PositionPID_Amplitude)  pid_t->pwm = PositionPID_Amplitude;

return (int)pid_t->pwm;
}

新人一枚，想問一下如果想用TIM_SetComparex（）這個函數去接收pid_t->pwm的話，要怎么去寫，一開始是
TIM_SetCompare1(TIM1,pidStructure->pwm)這樣直接去寫的，但是沒有成效，所以不知道是哪里有問題（想法很簡單，就把pid這個輸出量傳給TIM_SetComparex去控制pwm的輸出）是這個想法一開始就不成立嗎，懇求大佬指點指點（也省略了很多代碼沒貼出，主要是吧pid_t->pwm作為pwm的操控量）。

作者: cjm82 時間: 2018-10-18 16:13
沒看懂positionpid_t是什么類型,是另外聲明的結構體還是什么?懷疑是樓主在主程序里聲明的結構體變量名,可能樓主把結構體變量名寫成了函數聲明時的形參.
如果函數調用的是上邊聲明的結構體變量,應該聲明成這樣才對.
int Position_PID(incrementalpid_t *pid_t int target, int measured)
主程序調用時則寫成
Positon_PID(&pid_t,p1,p2);(假設pid_t已經聲明為incrementalpid_t類型結構體,p1和p2已經聲明為int類型變量)

作者: 瘋子本人 時間: 2018-10-25 20:34

cjm82 發表于 2018-10-18 16:13
沒看懂positionpid_t是什么類型,是另外聲明的結構體還是什么?懷疑是樓主在主程序里聲明的結構體變量名,可能 ...

嗯嗯，看到了這個錯誤，謝謝你啦，還有我想問一下，這個最后return回來的值能夠直接傳給TIM_SetCompare1()這個函數嗎，類似于TIM-SetCompare1(TIM1,pid_t->pwm),假設pid_t已經聲明為incrementalpid_t類型結構體。

作者: 瘋子本人 時間: 2018-10-30 18:31
不用了，已經解決了，謝謝

作者: journey1022 時間: 2018-12-3 20:08
請問樓主最后這個setcompare實現了嗎？我是想利用PWM的輸出結果去調整PWM的占空比，可以分享下代碼嗎？萬分感激！郵箱journey1022@163.com

作者: 瘋子本人 時間: 2018-12-3 20:39

journey1022 發表于 2018-12-3 20:08
請問樓主最后這個setcompare實現了嗎？我是想利用PWM的輸出結果去調整PWM的占空比，可以分享下代碼嗎？萬分 ...

你好，其實你先在這個函數直接傳固定值進去，看一下電壓有沒有變化就可以驗證了，還有，參考原子的pwm輸出程序庫函數版本的，就可以看到這個函數的具體用處了，而且照你的說法，你有用到pid還是什么。。。。。。

作者: cychao123 時間: 2018-12-3 21:23
嗯嗯，看到了這個錯誤，謝謝你啦

作者: journey1022 時間: 2018-12-4 08:18

瘋子本人發表于 2018-12-3 20:39
你好，其實你先在這個函數直接傳固定值進去，看一下電壓有沒有變化就可以驗證了，還有，參考原子的pwm輸 ...

好的，我先看看原子的例程，我是用PID，謝謝你啦。不懂的可能還要麻煩你

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