91精品国产爱久久,欧美日韩国产视频,极品HD无码国模国产在线观看

摘要：本智能識別小車以STC89C52單片機為控制芯片，以直流電機，光電傳感器，超聲波傳感器，電源電路以及其他電路構(gòu)成。系統(tǒng)由STC89C52通過IO口，通過紅外傳感器檢測黑線，利用單片機輸出PWM脈沖控制直流電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，循跡由TCRT5000型光電對管完成。

這里的循進是指小車在白色地板上尋黑線行走，通常采取的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外a在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色地板時，發(fā)生漫反射反射光被裝在小車上的按收管按收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光，單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限一殷最大不應超過3cm。

而避障則是通過超聲波模塊不斷向前方發(fā)射超聲波信號，通過接收反射回來的超聲波信號，從而實現(xiàn)的避障。當前方有障礙物時，超聲波會向單片機串口發(fā)送一串數(shù)字，這些數(shù)字就是當前小車距離障礙物得距離。當串口接收到信號時，會引發(fā)串口中斷，單片機通過讀取距離值，并且對此數(shù)值進行分析是不是距離小車很近，是的話就進行轉(zhuǎn)向；否則繼續(xù)循跡。當小車遇到第一個障礙后，就計數(shù)一次，這樣當遇到第二個障礙物時，小車就可以以不同的形式躲避障礙物了。

當按下啟動健時整個系統(tǒng)開始工作。其很據(jù)光電傳感器把反饋回來的深測信號，單片機轉(zhuǎn)向相應的程序，使小車前行和拐彎，根據(jù)紅外傳感器所傳送來的數(shù)字信號，總結(jié)出黑線相對于車身的變化規(guī)律，判斷出模型車所處的運行狀態(tài)，能夠判斷出模型車是在直道還是彎道；并且很據(jù)道路的形狀行駛，并向驅(qū)動芯片L298N愉出一定占空比的PWM信號驅(qū)動直流電機。

LM339集成塊采用C-14型封裝LM339類似于增益不可調(diào)的運異放大器每個比較器有兩個輸入端和一個輸出端，兩個輸入端一個稱為同相愉入端，用“+”來表示，另一個稱為反響輸入端，用“一”表示。用作比較兩個電壓時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓，另一端加一個待比較的信號電壓當，當“+”端電壓高于“--”端時.輸出高電壓，相當于輸出低電壓。

根據(jù)其原理，我們利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的發(fā)射性質(zhì)的特點，在小車行駛過程中，不斷的向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到黑色的軌道時，反射光比較弱，被裝在小車上的接收管收到，產(chǎn)生比較弱的光電流，當紅外光遇到白色底板時，反射光比較強，產(chǎn)生比較大的光電流；該不同電流輸入到比較器的“+”，經(jīng)過比較處理，變?yōu)楦叩碗娖健壍佬盘枺瑐鬏斀o單片機，結(jié)合分析查詢，通過控制小車循跡。

小車兩側(cè)輪各由一個直流電機控制，通過單片機控制電機驅(qū)動芯片L298N驅(qū)動，小車電機為直流電機，帶有齒輪組；驅(qū)動電路采用電機驅(qū)動芯片L298N。L298N為塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動。設計用來接收DTL或者TTL邏輯電平，驅(qū)動感性負載(比如繼電器，直流和步進馬達)，和開關(guān)電源晶體管。內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。其額定工作電流為1A，最大可達1.5A。Voss電壓最小4.5V，最大可達36V； Vs電壓最大值也是36V；經(jīng)過實驗，Vs電壓應該比Voss電壓高，否則有時會出現(xiàn)失控現(xiàn)象；所以，使用L298N芯片充分發(fā)揮了它的功能。能溫定地驅(qū)動直流電機，且L298N可直接的對電機進行控制。通過單片機的1/O輸人改變芯片控制端的電平，即可以對電機進行正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

電動機采用PWM(脈寬調(diào)制)電路控制，他與傳統(tǒng)的控制電路的不同之處在于比較放大電路后接PWM電路和開關(guān)晶缽管VT，PWM電路是周期性恒定，他根據(jù)輸入直流信號電平的大小，改變脈寬占空比，即脈寬高低電平寬度之比的電路。當占空比改變時，晶缽管VT通、斷時間改變。則供給電動機的平均電流也跟右改變。也就是說，要改變電動機的轉(zhuǎn)速只需改變開關(guān)的占空比，信號的占空比形成了閉環(huán)控制。能夠比較精確地保證在各種道路形伏下所需要的模型車車速。

PWM的一個優(yōu)點是從處理器到被控系統(tǒng)信號郁是數(shù)字形式的，無需進行數(shù)模轉(zhuǎn)換。讓信號保待為數(shù)字形式可將噪聲影響降到最小。噪聲只有在強到足以將邏輯1改變?yōu)檫壌?或有邏輯0改變?yōu)檫壿?時。也才能對數(shù)字拍號產(chǎn)生影響，對噪聲抵抗能力的增強是pWM對于模擬控制的另外一個優(yōu)點。

小車行駛時，由紅外傳感器檢測出黑線相對于車身的位置，并將代表此位置關(guān)系的數(shù)字信號傳輸給單片機，單片機接收到信號之后做出相應的判斷，根據(jù)黑線的位置偏移的距離大小，輸出具有特定占空比的PwM信號，控制直流電機的轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)速，停止。跟蹤前方的黑線，以消除車輛中心線和黑線之間的偏移距離。同時，紅外傳感器又對黑線位置進行檢測輸送給單片機。如此反復便實現(xiàn)了小車跟蹤黑線進行行駛的目的。

考慮到設計要求，本次設計僅用4對光電傳感器就能完成設計要求，中間兩對傳感器一直檢測黑線，用來校正小車的尋跡路線，保證小車運行的直線性。兩側(cè)的傳感器用來檢溯小車過線。

當四個傳感器中只有中間某個脫離了黑線或者只有最外側(cè)某個檢測到黑線時，小車向?qū)较蜃鲂〉钠D(zhuǎn)。當某測的兩個傳感器都檢測到黑線，切另外一側(cè)的兩個脫離黑線時，小車向?qū)较蜃龃蟮钠D(zhuǎn)，保證小車不脫硫軌道。

在小車系統(tǒng)控制軟件的設計中主程序的任務是，完成單片機設備的初始化設計，包括幻I/O口的設置，脈沖寬度調(diào)制初始化設置，輸入捕捉通道初始化設置，各變量和常量初始化；然后單片機進入查詢狀態(tài)，查詢狀態(tài)包括轉(zhuǎn)向紅外傳感器輸入端口查詢，一旦傳感器的狀態(tài)發(fā)生變化，立即調(diào)用控制子程序改變電機轉(zhuǎn)動方向及車速。小車始終在黑線上行走井完成所以任務。對標志位進行查詢，該標志通過串口中斷程序控制的，每次對障礙物與小車的距離進行查詢比較，達到一定距離時，小車進行避障，并且計數(shù)，方便第二次遇到障礙是以另一種方式避障。

通過各種方案的討論及研究，和多次的整體軟硬件結(jié)合研究，我們不斷地對系統(tǒng)迸行優(yōu)化。使得智能小車能夠完成各項功，能并在預計的時間內(nèi)順利到達要求位置。

我們的識別小車在完成設計要求的前提下充分考慮到成本等問短，在牲能和價格之問作了比較好的平街由于設計要求限制，所以我們沒有在電路中增加多余的功能，但是我們僅留了各種碩件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴展和進一步的開發(fā)。

<s id="seoma"></s>^{<blockquote id="seoma"></blockquote>}

欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136