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標題: 基于51單片機和L298N的小車制作 [打印本頁]
作者: dccc    時間: 2018-9-27 21:38
標題: 基于51單片機和L298N的小車制作
到目前為止， 總算把51單片機過了一遍， 本來暑假就要完成的任務一直拖到了現在。  51學完， 就想著先做點東西， 就從小車開始。
     玩小車最重要的是什么？ 電機。這個就不用多解釋了。 從今天早上開始到現在 總算是知道點皮毛了。 因為有學長做過這東西， 所以做起來也有大概的方向  知道是要搞哪些東西。 現在主要是L298N電機驅動和PWM脈沖控制。  
什么是L298N電機驅動？ 什么是PWM脈沖？
一開始我一無所知， 實驗室里面有L298N驅動 但是我只知道它是L298N驅動， 對于怎么使用卻是一點也不知道。 在網上找教程， 淘寶上找資料； 掙扎了一個上午總算是知道了L298N驅動怎么使用， 相應I/O口的含義以及用途。  給一個傳送門：我是L298N驅動資料地址： L298N_電機驅動模塊_程序書.doc (1.13 MB, 下載次數: 38)
那什么是PWM呢？ PWM是脈沖寬度調制， 在電機方面主要是通過改變占空比來改變電機的轉速， 從而實現加速、減速、轉彎等基本功能。 什么是占空比？ 占空比指的是一個周期內， 高電平占這個周期的比例。  占空比越高，
電壓輸出就越高， 電機轉動的就越快。
在飛思卡爾、stm32 等芯片中有專門的模塊用來控制PWM， 但是在51單片機中則沒有， 所以需要用到內部的定時器來實現， 相對來說比較麻煩。 關于51單片機輸出PWM波可以參考一下這篇文章：如果利用51單片機輸出PWM波。
我感覺這個網站對現在我也挺好的。
代碼部分：
程序一： 通過P2^0和P2^1口來控制電機的轉動， 通過按鍵來控制電機轉動的快慢。
  1. #include <reg52.h>

  3. typedef unsigned int u16;
  4. typedef unsigned char u8;

  6. sbit PWM1 = P2^0;                 
  7. sbit PWM2 = P2^1;
  8. sbit key_add = P3^2;
  9. sbit key_less = P3^3;

  11. u16 count = 50, time;

  13. void init0()
  14. {
  15.         TMOD = 0x01;         // 方式一
  16.         TH0 = (65536 - 10)/256;                // 賦初值
  17.         TL0 = (65536 - 10)%256;
  18.         TR0 = 1;       // 開啟定時器0
  19.         EA = 1;                   // 開啟總中斷
  20.         ET0 = 1;       // 定時器0允許中斷
  21. }
  22. void delayms(u16 z)   // 延遲函數
  23. {
  24.         u16 i, j;
  25.         for (i = z; i > 0; i--)
  26.                 for (j = 110; j > 0; j--);
  27. }
  28. void speed_add()     // 加速函數
  29. {
  30.         if (key_add == 0)
  31.         {
  32.                 delayms(2);
  33.                 if (key_add == 0)
  34.                 {
  35.                         count += 5;  // 通過改變占空比來進行加速
  36.                 }
  37.                 while (!key_add);
  38.         }
  39. }
  40. void speed_less()//減速函數
  41. {
  42.         if (key_less == 0)
  43.         {
  44.                 delayms(2);
  45.                 if (key_less == 0)
  46.                 {
  47.                         count -= 5;
  48.                 }
  49.                 while (!key_less);
  50.         }
  51. }  
  52. int main (void)
  53. {
  54.         init0();
  55.         while (1)
  56.         {
  57.                 speed_add();
  58.                 speed_less();        
  59.         }
  60.         return 0;
  61. }
  62. void T0_inter() interrupt 1
  63. {
  64.         TR0 = 0;
  65.         TH0 = (65536 - 10)/256;
  66.         TL0 = (65536 - 10)%256;
  67.         TR0 = 1;
  68.         

  70.         PWM1 = 0;
  71.         time ++ ;
  72.         if (time < count)// 因為總數是100， 所以可以直接看出占空比是多少。
  73.         {
  74.                 PWM2 = 1;
  75.         }
  76.         else
  77.         {
  78.                 PWM2 = 0;
  79.         }
  80.         if (time >= 100)
  81.         {
  82.                 time = 0;
  83.         }
  84. }
復制代碼

程序2：
  1. #include<reg52.h>

  3. #define uint unsigned int
  4. #define uchar unsigned char

  6. uchar time,count=50,flag=1;//低電平的占空比

  8. sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1
  9. sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2
  10. sbit key_turn=P3^3; //電機換向


  13. void delayxms(uint z);
  14. void Motor_turn(void);
  15. void timer0_init(void);


  18. void main(void)
  19. {
  20.         timer0_init();
  21.         while(1)
  22.         {
  23.                 Motor_turn();
  24.     }
  25. }

  27. void delayxms(uint z)//延時xms程序
  28. {
  29.     uint x,y;
  30.         for(y=z;x>0;x--)
  31.                for(y=110;y>0;y--);
  32. }

  34. /***電機正反向控制****/
  35. void Motor_turn(void)
  36. {
  37.         if(key_turn==0)
  38.         {
  39.                 delayxms(2);//此處時間不能太長，否者會的中斷產生沖突
  40.                 if(key_turn==0)
  41.                 {
  42.                         flag=~flag;
  43.                 }
  44.                 while(!key_turn);
  45.         }
  46. }

  48. /***********定時器0初始化***********/
  49. void timer0_init(void)
  50. {
  51.     TMOD=0x01; //定時器0工作于方式1
  52.     TH0=(65536-10)/256;                // 賦初值
  53.     TL0=(65536-10)%256;
  54.     TR0=1;                                         // 開啟定時器
  55.     ET0=1;                                         // 允許定時器0中斷
  56.         EA=1;                                         // 開啟總中斷
  57. }

  59. /**************定時0中斷處理******************/
  60. void timer0_int(void) interrupt 1
  61. {
  62.         TR0=0;//設置定時器初值期間，關閉定時器
  63.     TH0=(65536-10)/256;
  64.     TL0=(65536-10)%256;
  65.     TR0=1;
  66.     if(flag==1)//電機正轉
  67.     {
  68.             PWM1=0;
  69.                 time++;
  70.         if(time<count)        //占空比
  71.         {
  72.                 PWM2=1;
  73.         }
  74.         else
  75.         {
  76.                         PWM2=0;
  77.                }
  78.         if(time>=100)
  79.         {
  80.                 time=0;
  81.         }
  82.         }
  83.     else //電機反轉
  84.     {
  85.             PWM2=0;
  86.         time++;
  87.         if(time<count)
  88.         {
  89.                 PWM1=1;
  90.         }
  91.         else
  92.                 {
  93.                 PWM1=0;
  94.                 }
  95.         if(time>=100)
  96.         {
  97.                 time=0;
  98.         }
  99.         }
  100. }
復制代碼


作者: dccc    時間: 2018-9-27 21:40
謝謝樓主
作者: skorzeny    時間: 2018-10-4 15:55
好東西



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