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**項目名稱：舵機使用介紹（測試程序部分）
**實現方法：使用PCA的16位軟件定時器產生PWM控制
**編寫時間：2017.07.06
**使用芯片：stc12c4052ad
**時鐘頻率：使用外部晶振頻率12MHz
**聯系方式：QQ群號-143867886
*****更多內容可在微信公眾號（電子創客派 ID:e_diy_c）查看*****
***/
#include <stc12c2052ad.h>
#include <intrins.h>
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned short int u16;
sbit CTRL = P3^7; //舵機控制端口
void delay_100ms(u16 x);
u16 TIME = 20000; //PWM周期時間（單位us）
u16 Min = 800; //高電平最小持續時間
u16 Max = 2200; //高電平最大持續時間
u16 aTime = 800; //高電平持續時間
u8 Degree = 200; //單位時間寬度（最小是舵機死區設定大約10us）
void main()
{
CTRL = 0;
//PCA0配置
CCAPM0 = 0x48; //設置PWM0為16位軟件定時器
CCAPM0 |= 0x01; //PCA0比較中斷使能
CL = 0; //PCA計數器低8位
CH = 0; //PCA計數器高8位
CCAP0L = aTime; //PCA0比較寄存器低8位
CCAP0H = aTime >> 8; //PCA0比較寄存器高8位
CR = 1; //使能PCA計數
EPCA_LVD = 1; //使能PCA中斷
EA = 1; //打開中斷總開關
while(1)
{
//逆時針旋轉
while(aTime < Max)
{
delay_100ms(5);
aTime += Degree;
}
//順時針旋轉
while(aTime > Min)
{
delay_100ms(5);
aTime -= Degree;
}
}
}
void Delay100ms() //@12.000MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 5;
j = 144;
k = 71;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void delay_100ms(u16 x)
{
while(x--) Delay100ms();
}
//PCA中斷
void _PCA_() interrupt 6 using 1
{
static u8 flag = 1;
//PWM0比較中斷
if(CCF0)
{
CCF0 = 0; //中斷標志位要軟件清零
if(flag) //如果之前PWM0_CTRL是高電平，則接下來產生時間寬度為TIME-aTime的低電平
{
CTRL = 0;
CCAP0L = TIME;
CCAP0H = TIME >> 8;
}
else //如果之前PWM0_CTRL是低電平，則接下來產生時間寬度為aTime的高電平
{
CTRL = 1;
CL = 0;
CH = 0;
CCAP0L = aTime;
CCAP0H = aTime >> 8;
}
flag = 1 - flag;
}
}
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

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