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標題: PID算法與pwm占空比對應問題 [打印本頁]

作者: 王小火 時間: 2018-8-21 15:07
標題: PID算法與pwm占空比對應問題
通過PID算法算出來的結果怎樣與pwm的占空比相對應？求解答

作者: 726434632 時間: 2018-8-21 16:21
線性對應

作者: mengzhixinheng 時間: 2018-8-21 16:57
這個是不需要對應的，只是算出的PID值做極限設定就可以。比如你的PWM值最大是200；那么你的PID值如果大于等于200就是200.如果PID值小于0可以讓它等于0；這樣PID值最終被限定在0到200間變化。當然你肯定不希望PID值常常超出界限，這樣不好控制，所以要確定一下你的PID值達到了哪一個量級，然后PWM也能達到這個量級就更好。

作者: tscowa 時間: 2018-8-21 17:04
PID輸出范圍限定為PWM的范圍。

作者: little4_su 時間: 2018-10-1 00:15
很多剛開始接觸pid的人，都不知道如何利用pid計算后的結果，我見過的教材也沒有說，網上的資料也很少詳細的介紹。其實pid并沒有規定輸出域，換句話說pid是個沒有單位的東西，既然如此你想怎么用就怎么用，所以它才能應用在不同的領域，控制速度、控制水位、控制溫度、控制角度等等。二樓說得已經很好了。我補充一下，現在很多單片機都帶有pwm模塊，假如pwm模塊現在設置的頻率是1000Hz，其控制寄存器寫入0xffff就是1000Hz，寫入0就是0Hz。你把計算出來的pid結果寫入pwm模塊的控制寄存器就可以了。當然具體的操作還得做些限值處理，計算結果不要超過控制寄存器的值。對于沒有pwm模塊的單片機，那只能軟件模擬了，這個也不難。總體來說基礎型的pid是很簡單的，簡單得不得了，pid控制的難點就在參數的整定。

作者: 51heidzi 時間: 2018-10-27 17:38
問一下PID是什么意思

作者: 酷酷酷000 時間: 2019-5-29 21:48

51heidzi 發表于 2018-10-27 17:38
問一下PID是什么意思

比例積分微分

作者: gaoyan 時間: 2020-9-5 16:16

mengzhixinheng 發表于 2018-8-21 16:57
這個是不需要對應的，只是算出的PID值做極限設定就可以。比如你的PWM值最大是200；那么你的PID值如果大于等 ...

您好，請問誤差=實際值-設定值，實際值是轉速可以測得，那么設定值怎么給？是通過占空比來算出來的嗎？

作者: mengzhixinheng 時間: 2020-9-5 22:11

gaoyan 發表于 2020-9-5 16:16
您好，請問誤差=實際值-設定值，實際值是轉速可以測得，那么設定值怎么給？是通過占空比來算出來的嗎？

把PID算法看做黑匣子。你給什么他就出什么。如果你要控制轉速，當然要給轉速。要控制溫度就給溫度！你得給啊，你不給，它怎么曉得你要干嘛。要用什么方法控制與算法沒什么關系。所以你要設定想要的轉速與占空比也沒什么關系，占空比變化是你關聯算法后算法自動控制的。

作者: 3319702068 時間: 2020-9-7 08:03

PID輸出時范圍限定為PWM的范圍。

作者: 圖銳工程 時間: 2020-9-7 08:43
線性對應

作者: i_could_have 時間: 2020-10-27 08:58

gaoyan 發表于 2020-9-5 16:16
您好，請問誤差=實際值-設定值，實際值是轉速可以測得，那么設定值怎么給？是通過占空比來算出來的嗎？

負反饋的誤差一般是設定值（給定值）減去實際值（反饋值），實際值可以通過傳感器測量得到，給定值是你想讓他輸出多少，比如你說的轉速，你想讓轉速輸出多少，給定值就設置多少，然后誤差通過PID計算，得到結果作為PWM輸入值。最好是PID輸出范圍控制在PWM輸入范圍（這個范圍與PWM周期以及PWM的具體設置有關）之內。

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