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簡單尋跡程序：接法
EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不使用這二個，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運行
PWM采用轉向端輸出PWM法來使小車，調速運行，原理，驅動端IN1=0 IN2=1 的時候全速前進 ,IN1=0,IN2=0時電機停止
當給IN2一個，占空比信號時，IN1=0 （IN2=0或IN2=1）之間切換，就是前進與停止之間切換，占空比調節其速度
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當 P1_0=1,P1_1=0; 時左上電機正轉左上電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT1 OUT2）
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當 P1_0=0,P1_1=1; 時左上電機反轉
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當 P1_0=0,P1_1=0; 時左上電機停轉
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當 P1_2=1,P1_3=0; 時左下電機正轉左下電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT3 OUT4）
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當 P1_2=0,P1_3=1; 時左下電機反轉
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當 P1_2=0,P1_3=0; 時左下電機停轉
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當 P1_4=1,P1_5=0; 時右上電機正轉右上電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT5 OUT6）
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當 P1_4=0,P1_5=1; 時右上電機反轉
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當 P1_4=0,P1_5=0; 時右上電機停轉
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當 P1_6=1,P1_7=0; 時右下電機正轉右下電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT7 OUT8）
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當 P1_6=0,P1_7=1; 時右下電機反轉
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當 P1_6=0,P1_7=0; 時右下電機停轉
P3_4接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
P3_5接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
P3_6接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
P3_7接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
四路尋跡傳感器有信號(白線）為0 沒有信號（黑線）為1
四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節對比度的電源輸出接口
關于單片機電源：本店驅動模塊內帶LDO穩壓芯片，當電池輸入6V時時候可以輸出穩定的5V
分別在針腳標+5 與GND 。這個輸出電源可以作為單片機系統的供電電源。
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#include<AT89x51.H>
#define Left_1_led P3_4 //P3_4接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
#define Left_2_led P3_5 //P3_5接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
#define Right_1_led P3_6 //P3_6接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
#define Right_2_led P3_7 //P3_7接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
#define Left_moto_pwm P1_1 //PWM信號端
#define Left_moto_pwm1 P1_3
#define Right_moto_pwm P1_5
#define Right_moto_pwm1 P1_7
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
//延時函數
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void)
{
push_val_left=7; //速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
push_val_right=7;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
push_val_left=3; //速度調節變量 0-9。。。0最小，1最大
push_val_right=3;
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
//左轉
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//右轉
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
Left_moto_pwm1=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
Left_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
Left_moto_pwm1=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
Right_moto_pwm1=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
Right_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
Right_moto_pwm1=0;
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFc; //1Ms定時
TL0=0X18;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/*********************************************************************/
/*--主函數--*/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定時
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
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