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標題: STM32調節步進電機源程序 [打印本頁]

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作者: lxh1113460968    時間: 2018-8-17 22:23
標題: STM32調節步進電機源程序
基于STM32步進電機調節

單片機源程序如下:

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "usart.h"
   
5. #include "master_slave.h"  
   
6. #include "stm32f10x_tim.h"
   
7. //#include "key.h"
   
8. //#include "timer.h"
   
9. int main(void)
   
10. {               
    
11. 
    
12.         delay_init();                     //延時函數初始化          
    
13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
    
14.         uart_init(115200);         //串口初始化為115200
    
15.         LED_Init();                             //LED端口初始化
    
16. 
    
17.            LED0=0;         
    
18.    TIM3_CH1_init();
    
19.          delay_ms(200);
    
20.          
    
21.          
    
22.            while(1)
    
23.         {
    
24.                          LED0=1;       
    
25.                    TIM2_TIM3_PWM(2000, 12);   //每次少10個脈沖   
    
26.                    delay_ms(200);
    
27.                
    
28.              LED0=0;       
    
29.                    TIM2_TIM3_PWM(2000, 25);   //每次少10個脈沖                       
    
30.                    delay_ms(250);
    
31.                
    
32.              LED0=1;       
    
33.                    TIM2_TIM3_PWM(2000, 16);   //每次少10個脈沖                       
    
34.                    delay_ms(100);
    
35.                
    
36.              LED0=0;       
    
37.                    TIM2_TIM3_PWM(2000, 35);   //每次少10個脈沖                       
    
38.                    delay_ms(150);
    
39.                
    
40.         }
    
41. }
    
42. 
    

復制代碼

1. #include "master_slave.h"  
   
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. 
   
4. /**TIM2的通道1 使用單脈沖模式    TIM2_ch1_ETR：A0
   
5. **TIM3使用門控模式輸出PWM       TIM3_ch1    ：A6
   
6. 
   
7. TIM2per、TIM3per: ARR重裝值   （無關緊要，后面會在此賦值）
   
8. Compare1: 比較捕獲1的預裝載值 （固定占空比所以，所以此參數不要了）           */
   
9. 
   
10. 
    
11. void Motor_Init(u16 TIM2per, u16 TIM3per)
    
12. {
    
13. 
    
14.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    
15.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    
16.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
17. 
    
18.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);   // RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);                        
    
19.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    
20. 
    
21. 
    
22.   GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //TIM2_ch1_ETR：A0   ，  TIM3_ch1    ：A6
    
23.   GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_6;
    
24.   GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
25.   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
    
26. 
    
27.   
    
28.   /**************TIM2工作在單脈沖模式下********************/
    
29.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
30.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
31.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200;   //預分配值，每100u計數一次
    
32.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM2per;   //重載值
    
33.   TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
    
34. 
    
35. 
    
36.   TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);//設置TIM2在單脈沖模式下 ， 單次觸發
    
37.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);// 使能TIM2的通道1預裝載寄存器
    
38.   TIM_SelectOutputTrigger(TIM2,TIM_TRGOSource_OC1Ref); //脈沖輸出通道1
    
39. 
    
40. 
    
41.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//
    
42.   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
43.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
44.   TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = TIM2per/2;//比較捕獲1的預裝載值    占空比50%
    
45.   TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);
    
46. 
    
47.   TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//先不使能TIM2
    
48. 
    
49. 
    
50. /****************TIM3再從模式的門控模式下的PWM輸出模式**************/
    
51.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
52.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
53.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 720;//預分頻值，10us技術一次
    
54.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM3per;//重載值
    
55.   TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
    
56. 
    
57.   
    
58.   TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);//TIM3為門控模式
    
59.   TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);
    
60.   TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_ITR1);//內部從TIM2觸發
    
61.   
    
62. 
    
63.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
64.   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
65.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
66.   TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = TIM3per/2;//比較捕獲1的預裝載值   占空比50%
    
67.   TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
    
68. 
    
69.   TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
    
70. 
    
71. }
    
72. 
    
73. 
    
74. 
    
75. 
    
76. 
    
77. /*****設置PWM的輸出，精確輸出多少頻率多少個數的脈沖************/
    
78. 
    
79. /*****Cycle:周期，單位(us)
    
80. ******Pulse_Num:脈沖個數(最大3200)
    
81. 
    
82. ****改變TIM3的 （ 重裝載值          ） 改變脈沖頻率，固定占空比為50%
    
83. ****改變TIM2的 （ 預分頻器+重裝載值 ） 改變脈沖個數                    */
    
84. 
    
85. void TIM2_TIM3_PWM(u16 Cycle, u16 Pulse_Num)
    
86. {
    
87.   u16 TIM3per = 0;        
    
88.   u32 Time = 0;
    
89. 
    
90.   Time = Cycle * Pulse_Num;
    
91.   Time /= 100;                  //預分頻為7200,100us 技術一次
    
92.   TIM3per = Cycle/10;           //預分頻為720 ,10us  技術一次
    
93. 
    
94.   TIM_SetAutoreload(TIM2, Time-1);     //設置TIM2的重裝載值
    
95.   TIM_SetAutoreload(TIM3, TIM3per-1);  //設置TIM3的重裝載值
    
96.   TIM_SetCompare1(TIM3,TIM3per/2);     //設置TIM3占空比為50%
    
97. 
    
98.   TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
    
99. 
    
100. }
     
101. 
     
102. void TIM3_CH1_init(void)
     
103. {
     
104.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
     
105.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
     
106.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
     
107. 
     
108.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);   // RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);                        
     
109.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
     
110. 
     
111. 
     
112.   GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //TIM2_ch1_ETR：A0   ，  TIM3_ch1    ：A6
     
113.   GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_6;
     
114.   GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
115.   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
     
116. 
     
117.   
     
118.   /**************TIM2工作在單脈沖模式下********************/
     
119.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
     
120.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     
121.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200;   //預分配值，每100u計數一次
     
122.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 400;   //重載值
     
123.   TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
     
124. 
     
125. 
     
126.   TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);//設置TIM2在單脈沖模式下 ， 單次觸發
     
127.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);// 使能TIM2的通道1預裝載寄存器
     
128.   TIM_SelectOutputTrigger(TIM2,TIM_TRGOSource_OC1Ref); //脈沖輸出通道1
     
129. 
     
130. 
     
131.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//
     
132.   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
133.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
134.   TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 200;//比較捕獲1的預裝載值    占空比50%
     
135.   TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);
     
136. 
     
137.   TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//先不使能TIM2
     
138. 
     
139. 
     
140. /****************TIM3再從模式的門控模式下的PWM輸出模式**************/
     
141.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
     
142.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     
143.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 720;//預分頻值，10us技術一次
     
144.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 200;//重載值
     
145.   TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
     
146. 
     
147.   
     
148.   TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);//TIM3為門控模式
     
149.   TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);
     
150.   TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_ITR1);//內部從TIM2觸發
     
151.   
     
152. 
     
153.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
154.   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
155.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
156.   TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 100;   //比較捕獲1的預裝載值   占空比50%
     
157.   TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
     
158. 
     
159.   TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
     
160. }
     
161. 
     
162. 
     
163. 
     
164. 
     
165. 
     
166. 
     
167. 
     
168. 
     
169. 
     
170. void Set_F_Pulse_Num(u16 Cycle, u16 Pulse_Num)
     
171. {
     
172. 
     
173. 
     
174. }
     
175. 
     

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作者: admin    時間: 2018-8-18 01:20
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