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標(biāo)題: STM32兩輪自平衡小車系統(tǒng)畢設(shè)分享 含源碼與PCB文件 [打印本頁(yè)]
作者: 造夢(mèng)Sir    時(shí)間: 2018-8-15 15:59
標(biāo)題: STM32兩輪自平衡小車系統(tǒng)畢設(shè)分享 含源碼與PCB文件
      首先說(shuō)一下硬件用的哪些：主控芯片用的是100腳的STM32F103VET6，陀螺儀用的是MPU6050，電機(jī)驅(qū)動(dòng)用的是TB6612，藍(lán)牙是匯承的HC05郵票孔封裝的，WIFI用的是濟(jì)南有人科技的USR-WIFI232-S，小車底盤用的是平衡小車之家的某一款帶編碼器的（不是我買的，同學(xué)的），電池用的是一節(jié)7.2的鎳鎘電池，液晶用的是中景園電子1.3寸IIC接口的OLED，開(kāi)關(guān)用的是三腳紐子開(kāi)關(guān)，電池接口用的是T插，電阻電容這些用的基本上是0603封裝，編碼器5V降壓用的是ASM1117-5.0，3.3V降壓用的是SP6203，撥碼開(kāi)關(guān)用的是4P貼片式2.54mm角距的，按鍵是兩腳貼片，microusb接口用的是5針 7.2四腳插板牛角母座，超聲波是某寶上幾塊錢爛大街的那種，蜂鳴器是有源的，編碼器是小車底盤自帶的，電池電壓檢測(cè)是電阻分壓之后通過(guò)電壓跟隨器接入MCU內(nèi)部AD測(cè)量的。

   然后再說(shuō)一下主控板上的資源：STM32F103VET6主控芯片；兩個(gè)microusb口，第一個(gè)是MCU的串口1，可作為普通的串口收發(fā)數(shù)據(jù)，通過(guò)調(diào)節(jié)板上BOOT選項(xiàng)，也可將其作為ISP下載程序接口；第二個(gè)是SWD硬件仿真接口；藍(lán)牙模塊，與MCU的串口2連接；WIFI模塊，與MCU的串口3相連；一塊1.3寸IIC協(xié)議的液晶接口；超聲波接口；雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)；六軸陀螺儀；電池電壓檢測(cè)；4個(gè)用于調(diào)試的LED；4個(gè)獨(dú)立式按鍵；一組4P的撥碼開(kāi)關(guān)；有源蜂鳴器；兩個(gè)6P帶AB相編碼器的電機(jī)接口。

  再說(shuō)一下硬件配套的軟件：這份配套的軟件，也算是我一點(diǎn)一點(diǎn)黏貼拼湊實(shí)測(cè)出來(lái)的，模塊分的很清楚。再來(lái)說(shuō)一下個(gè)人的感覺(jué)吧，網(wǎng)上資料一大堆，但是大多都是只有程序，沒(méi)有對(duì)應(yīng)的較為完整電路原理圖。很少見(jiàn)到軟硬件全部開(kāi)源并且能夠?qū)?yīng)的資料。所以就帶來(lái)這樣一個(gè)后果，我們用別人的程序，我們自己畫的電路。舉個(gè)例子，某寶上賣這個(gè)的程序我看過(guò)，個(gè)人覺(jué)得，如果不搭配他的硬件，想用自己的硬件而直接把他的軟件工程拿過(guò)來(lái)修改的話，很煩很亂基本上是扯淡。因?yàn)槔锩鏂|西牽涉太多，你第一次做并不知道哪些是無(wú)關(guān)緊要哪些是必不可少的，比如藍(lán)牙的遙控部分，超聲波部分啊等等這些在他完整版的工程里面都是寫好的，再者我們肯定是先調(diào)直立環(huán)，然后在調(diào)試速度環(huán)和方向環(huán)，所以你把他完整版的工程拿過(guò)來(lái)用，你告訴我怎么刪減或者怎么注釋掉速度環(huán)、方向環(huán)和一些錦上添花的功能模塊呢？還有很多地方都是寄存器直接配置，我完全看不懂不知道怎么修改，一頭霧水。所以最好的辦法就是，參照別人的程序，一點(diǎn)一點(diǎn)自己粘貼然后修改底層搭建自己的工程。或者你也可以把自己的電路畫的跟別人的一樣，避免修改別人的底層，這樣你粘貼過(guò)來(lái)甚至都不用改就能用了。PS：我分享出來(lái)的是配套的硬件+軟件，毫不夸張的說(shuō)，直接把我這個(gè)PCB送去打樣回來(lái)焊接好，程序燒寫進(jìn)去，調(diào)下參數(shù)就應(yīng)該可以簡(jiǎn)單直立了。
    最后簡(jiǎn)單展示一下分享的資源，至于源文件全部在附件可下載。最后希望可以幫助到真正需要的人。
這是電路原理圖：

這是PCB圖：


這是打樣好的PCB：

這是程序框架圖：

這是最后搭建好的實(shí)物圖：


源程序：
  1. /*        Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "stdio.h"
  4. #include "systic.h"
  5. #include "OLED.h"
  6. #include "MPU6050.h"
  7. #include "LED.h"
  8. #include "Buzzer.h"
  9. #include "Switch.h"
  10. #include "Key.h"
  11. #include "Motor.h"
  12. #include "USART.h"
  13. #include "TIM.h"
  14. /*        define---------------------------------------------------------------------*/
  15. uint32_t Main_Count = 0;
  16. uint8_t  Key_num = 0;
  17. uint32_t Test;
  18. uint8_t Temp[20];

  20. int main(void)
  21. {
  22.           USART_NVIC_Configuration();                                        // 配置串口中斷
  23.         USART_Config();                                                                // 配置串口
  24.     SysTick_Init();            //滴答定時(shí)器初始化
  25.         OLED_Init();            //OLED引腳初始化
  26.         OLED_Clear();            //OLED清屏
  27.         OLED_First_Line();  //OLED第一行顯示: 賀梓洹畢業(yè)設(shè)計(jì)
  28.         LED_Init();                    //LED引腳初始化
  29.         Speak_Init();            //蜂鳴器引腳初始化
  30.         Switch_Init();            //撥碼開(kāi)關(guān)引腳初始化
  31.         Key_Init();                    //按鍵引腳初始化
  32.         MPU6050_Init();
  33.         PWM_Init(7199,0);
  34.         TIM_Config();
  35. //        Speak=1;
  36. //        Delay_s(1);
  37. //        Speak=0;
  38.         while(1)
  39.         {
  40. //          KeyScan();

  42. //          if(Key1_Count==1)
  43. //          {
  44. //                  Key1_Count=0;
  45. //                kp=kp+3;
  46. //          }
  47. //          OLED_ShowNum(0,6,Key1_Count,6,16);//顯示ASCII字符的碼值
  48. //          OLED_ShowNum(0,4,Key2_Count,6,16);//顯示ASCII字符的碼值
  49. //          OLED_ShowNum(0,6,Key3_Count,3,16);//顯示ASCII字符的碼值
  50. //          OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//顯示ASCII字符的碼值
  51. //          Delay_ms(5);
  52. //          OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//顯示ASCII字符的碼值
  53. //         LED2=0;
  54. //         LED3=0;
  55. //         LED4=0;
  56. //         Speak=0;
  57. //         Delay_s(1);
  58. ////         LED1=1;
  59. //         LED2=1;
  60. //         LED3=1;
  61. //         LED4=1;
  62. //         Speak=1;
  63. //         Delay_s(1);

  65. //                     READ_MPU6050();
  66. //                   Kalman_Filter(Data_6050.Acc_X , Data_6050.Gryo_Y);       
  67. ////           //GyroX++;
  68. //           OLED_ShowNum(103,2,Data_6050.Acc_X,3,16);//顯示ASCII字符的碼值
  69. ////           //GyroY++;
  70. //           OLED_ShowNum(103,4,Data_6050.Gryo_Y,3,16);//顯示ASCII字符的碼值
  71. ////           //GyroZ++;
  72. //           OLED_ShowNum(103,6,angle,3,16);//顯示ASCII字符的碼值
  73. //           Delay_ms(100);
  74.         }
  75. }
復(fù)制代碼



以下是源文件：
電路原理圖: 平衡車原理圖.zip (77.55 KB, 下載次數(shù): 556)
PCB圖： 平衡車PCB.zip (11.55 MB, 下載次數(shù): 483)
BOM表： 平衡車元器件清單表.pdf (90.52 KB, 下載次數(shù): 445)
源程序： 自平衡小車源程序.rar (408.3 KB, 下載次數(shù): 614)

作者: admin    時(shí)間: 2018-8-15 17:56
好資料，51黑有你更精彩!!!
作者: 造夢(mèng)Sir    時(shí)間: 2018-8-16 13:56
admin 發(fā)表于 2018-8-15 17:56
能分享完整資料嗎？

昨天我是想保存草稿，待會(huì)再整理的，結(jié)果不知道是什么原因，怎么就發(fā)出來(lái)了。不過(guò)現(xiàn)在好了，都分享出來(lái)了。
作者: 平車    時(shí)間: 2018-9-4 10:17
樓主，求問(wèn)
同樣是stm32自平衡小車，車身抖了一會(huì)后電機(jī)突然不運(yùn)做了，換了驅(qū)動(dòng)模塊也一樣，是哪里出了問(wèn)題啊。用的是tb6612
作者: bleach    時(shí)間: 2018-9-5 08:27
感謝樓主分享
作者: hongdong    時(shí)間: 2018-9-26 18:39
很有用 學(xué)習(xí)
作者: 一葉知秋黃    時(shí)間: 2018-10-14 12:27
感謝分享
作者: 失心戀2015    時(shí)間: 2018-10-24 16:36
感謝樓主分享
作者: tuoxiao    時(shí)間: 2018-10-24 17:34

感謝樓主分享
作者: faithfulbuffer    時(shí)間: 2018-11-18 19:42
感謝分享
作者: hhhhhh11    時(shí)間: 2018-11-26 16:10
謝謝大佬！
作者: 孫笑川    時(shí)間: 2018-11-29 08:35
謝謝大佬
作者: lwf1    時(shí)間: 2018-12-1 13:04
謝謝分享！！
作者: zhuliang    時(shí)間: 2019-1-9 15:51
大佬 學(xué)習(xí)了
作者: 半杯水110    時(shí)間: 2019-1-18 11:08
謝謝分享
作者: OPJH    時(shí)間: 2019-1-26 13:03
那個(gè)PID調(diào)節(jié)的代碼在哪里？我想看看你的那個(gè)轉(zhuǎn)向環(huán)的代碼，最近再調(diào)轉(zhuǎn)向，總是在抖動(dòng)轉(zhuǎn)不了彎
作者: 111154    時(shí)間: 2019-1-26 22:04
太給力了！
作者: 211209    時(shí)間: 2019-2-12 22:41
代碼里面全部屏蔽是什么鬼
作者: csgtli    時(shí)間: 2019-2-13 13:52
有意思，感謝分享
作者: 造夢(mèng)Sir    時(shí)間: 2019-2-18 11:40
211209 發(fā)表于 2019-2-12 22:41
代碼里面全部屏蔽是什么鬼

你說(shuō)的是main函數(shù)里面吧？所有東西都放在中斷里了。
作者: yxwdzero    時(shí)間: 2019-2-18 19:52
謝謝 老大
作者: maru    時(shí)間: 2019-2-22 14:19
謝分享
作者: LILY.    時(shí)間: 2019-3-17 09:48
謝謝分享
作者: zt2019    時(shí)間: 2019-3-21 16:53
好心的樓主si能不能發(fā)我一份，萬(wàn)分感激。
1730348496@qq.com
作者: qinweiwei    時(shí)間: 2019-3-27 11:09
看了很實(shí)用，感謝
作者: huangxiaoyun520    時(shí)間: 2019-3-27 11:39
最近再調(diào)轉(zhuǎn)向，總是在抖動(dòng)轉(zhuǎn)不了彎
作者: 453716577    時(shí)間: 2019-3-28 19:37
感謝樓主分享
作者: 學(xué)習(xí)快樂(lè)    時(shí)間: 2019-4-15 22:09
好東西，希望賺點(diǎn)黑幣下載來(lái)學(xué)習(xí)
作者: wzlEagle    時(shí)間: 2019-4-16 10:21
大神，能加一下嗎？我也想做個(gè)小車遙控器什么的
作者: lucq7896    時(shí)間: 2019-5-14 13:41
請(qǐng)問(wèn)  有套件嗎？
作者: 快樂(lè)眼淚    時(shí)間: 2019-5-14 20:22
感覺(jué)這個(gè)好深?yuàn)W
作者: yzhbyyy    時(shí)間: 2019-5-20 14:12
感謝分享!!!!!!!
作者: cityhunter_86    時(shí)間: 2019-5-24 10:29
不錯(cuò)的資料，感謝分享
作者: LILY.    時(shí)間: 2019-5-24 16:24
謝謝樓主分享
作者: laixugen    時(shí)間: 2019-5-25 20:42
感謝大佬分享
作者: 小賴賴    時(shí)間: 2019-6-13 15:21
好東西
作者: chenzhufly    時(shí)間: 2019-6-13 16:39

有意思，感謝分享
作者: cat9975    時(shí)間: 2019-6-15 11:12
有意思，不錯(cuò)的資料
作者: 學(xué)習(xí)快樂(lè)    時(shí)間: 2019-7-1 10:04
我用103c8t6做的，代碼有沒(méi)有推薦的，我想?yún)⒖家幌?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: 學(xué)習(xí)快樂(lè)    時(shí)間: 2019-7-1 10:09
用的是stm32f103c8t6嗎
作者: shockbee    時(shí)間: 2019-7-14 10:28
謝謝分享 正在做平衡小車過(guò)考核
作者: 下一秒-    時(shí)間: 2019-7-17 20:51
PCB做得不錯(cuò)
作者: g98888    時(shí)間: 2019-7-23 10:38
很強(qiáng)，感謝樓主無(wú)私分享
作者: 怎么起名字    時(shí)間: 2019-7-23 16:28
一點(diǎn)擊下載就會(huì)404呀。弄了好多黑幣  哭了。。
作者: ws352924202    時(shí)間: 2019-7-25 10:48
謝謝樓主
作者: 想學(xué)智能小車    時(shí)間: 2019-7-30 22:23
學(xué)習(xí)了謝謝
作者: 雨后的晴天    時(shí)間: 2019-8-5 21:31
真厲害啊棒棒的
作者: china043    時(shí)間: 2019-8-6 15:32
很好，下載看看，正在搞這類項(xiàng)目
作者: 豆豆蒼穹    時(shí)間: 2019-8-20 11:57
好好學(xué)習(xí)，天天向上
作者: zhangjinming    時(shí)間: 2019-11-4 13:57
感謝分享
作者: 天使神裝    時(shí)間: 2019-11-5 09:09
學(xué)習(xí)一下，搜集資料
作者: buzdyaoqian    時(shí)間: 2019-11-28 17:15
找了好久的pvb參考 多謝！！！
作者: 1206052154    時(shí)間: 2019-12-1 00:43
謝謝大佬
作者: gb505329191    時(shí)間: 2019-12-1 10:01
收藏了，空了給兒子做個(gè)玩具，順便動(dòng)手學(xué)習(xí)單片機(jī)。
作者: 天使神裝    時(shí)間: 2019-12-19 16:53
學(xué)習(xí)一下，mark
作者: lsyi    時(shí)間: 2019-12-19 20:08

看了很實(shí)用，感謝
作者: 吾雄無(wú)窮    時(shí)間: 2019-12-20 12:52
電路圖有原圖嗎
作者: QSM980405    時(shí)間: 2019-12-26 19:07
謝謝樓主,愛(ài)你喲
作者: hellohero    時(shí)間: 2020-1-17 12:02
好東西，樓主很強(qiáng)大
作者: TTQ001    時(shí)間: 2020-1-21 09:13
謝謝樓主分享
作者: zhangmingxv    時(shí)間: 2020-1-28 17:28
小白，，看不懂
作者: jiyawei    時(shí)間: 2020-1-31 11:59
非常感謝樓主分享，正在學(xué)習(xí)中
作者: songhetai    時(shí)間: 2020-2-2 11:03
下載學(xué)習(xí)一下，感謝分享
作者: yhgwork    時(shí)間: 2020-2-5 13:22
不錯(cuò)的平橫小車,要用到PID吧
作者: kophai    時(shí)間: 2020-2-24 15:03
好資料下載下來(lái)學(xué)習(xí)一下
作者: 1qwe    時(shí)間: 2020-4-26 11:57
謝謝，能分享一下嘛
作者: daocheng    時(shí)間: 2020-4-27 15:37
帖子寫的很好，STM32兩輪自平衡小車系統(tǒng)，設(shè)計(jì)很新穎，成品好可愛(ài)，我挺喜歡STM32兩輪自平衡小車的，對(duì)我?guī)椭艽螅瑢W(xué)習(xí)到了，謝謝分享！！！
作者: 季月寶貝    時(shí)間: 2020-4-28 14:15
感謝樓主分享
作者: liyunhua123    時(shí)間: 2020-5-3 12:51
打開(kāi)沒(méi)有用。
作者: 8674865    時(shí)間: 2020-6-4 21:49
非常好，學(xué)習(xí)了，謝謝
作者: 嘟嘟胖子    時(shí)間: 2020-6-23 15:03
謝謝分享
作者: xiaoyong4000    時(shí)間: 2020-6-28 20:11
PCB圖畫的不錯(cuò)，代碼內(nèi)容比較強(qiáng)
作者: baishifanzon    時(shí)間: 2020-7-2 14:01
感謝樓主無(wú)私的分享，很好的學(xué)習(xí)資料
作者: 啤酒瓶子老大    時(shí)間: 2020-7-3 10:21
感謝分享。留個(gè)記號(hào)以后好找。
作者: l59123    時(shí)間: 2020-7-7 14:38
好資料，51黑有你更精彩!!!
作者: 趁你還年輕    時(shí)間: 2021-3-19 07:58
請(qǐng)問(wèn)樓主，為什么畫PCB的時(shí)候放了那么多過(guò)孔呢？
作者: cooleaf    時(shí)間: 2021-3-22 15:26
這個(gè)車做的人不少啊，感覺(jué)每個(gè)人都加了點(diǎn)不一樣的東西！
作者: 曾現(xiàn)路    時(shí)間: 2021-4-19 10:27
超級(jí)感謝樓主，來(lái)學(xué)習(xí)一下
作者: 18239311863    時(shí)間: 2021-4-24 01:37
平車 發(fā)表于 2018-9-4 10:17
樓主，求問(wèn)
同樣是stm32自平衡小車，車身抖了一會(huì)后電機(jī)突然不運(yùn)做了，換了驅(qū)動(dòng)模塊也一樣，是哪里出了問(wèn) ...

可能電路燒了
作者: 曾現(xiàn)路    時(shí)間: 2021-6-19 09:55
自己想玩一下，參考樓主的學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)哦
作者: fengmodiy    時(shí)間: 2021-6-27 00:31
太強(qiáng)了，大神
作者: 會(huì)飛的小翔    時(shí)間: 2021-7-15 17:02
51黑有你更精彩！
作者: gaoshuo230    時(shí)間: 2021-7-22 09:57
admin 發(fā)表于 2018-8-15 17:56
好資料，51黑有你更精彩!!!

高手  從頭準(zhǔn)備把單片機(jī)撿起來(lái)了
作者: chenxinxian    時(shí)間: 2021-10-20 14:17

感謝大佬分享，代碼有沒(méi)有推薦的，我想?yún)⒖家幌?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: ythero    時(shí)間: 2021-11-18 10:27
用的是stm32f103c8t6嗎
作者: wgaopeng    時(shí)間: 2021-11-18 21:29
好資料，51黑有你更精彩!!!
作者: charlyking    時(shí)間: 2022-7-6 00:14
有PID 算法的解讀嗎？
作者: Z123456ID    時(shí)間: 2022-8-22 20:55
必須頂，良心博主
作者: 地球    時(shí)間: 2022-8-23 11:40
樓主寫的程序把每個(gè)模塊都分開(kāi)了，非常方便改動(dòng)！
作者: longwu4886    時(shí)間: 2023-9-11 10:19
vct6對(duì)嗎？
作者: zhugw519    時(shí)間: 2023-10-10 15:55
感謝樓主開(kāi)源，值得學(xué)習(xí)
作者: lkf_8888    時(shí)間: 2023-10-10 20:08
看看能不能仿做出來(lái)。
作者: dachong3302    時(shí)間: 2024-1-19 16:27
資料真好，剛找這方面的資料學(xué)習(xí)



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