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標(biāo)題: STM32四旋翼 翻滾，定高和拋飛模式例程以及原理圖 [打印本頁(yè)]
作者: hgx123    時(shí)間: 2018-7-16 16:09
標(biāo)題: STM32四旋翼 翻滾，定高和拋飛模式例程以及原理圖
四旋翼 翻滾，定高和拋飛模式例程以及原理圖，希望能幫助你們


單片機(jī)源程序如下:

  2. #include "include.h"
  3. #include "ANO_Init.h"
  4. #include "loop.h"

  6. u8 MPU_Err=1,NRF_Err=1,SPL_Err=1;

  8. int main(void)
  9. {
  10.         sys_init();
  11.         while(1)        main_loop();
  12. }
  13. /*
  14. 特別說(shuō)明！

  16. 本程序移植自匿名科創(chuàng)開(kāi)拓者PRO，首先感謝匿名科創(chuàng)提供的開(kāi)源資料！

  18. 并且做了以下的優(yōu)化和更改：

  20. *定高版和非定高版程序二合一。通過(guò)遙控器切換，開(kāi)機(jī)默認(rèn)是定高模式。

  22. *重寫氣壓計(jì)定高部分的控制代碼，定高更加穩(wěn)定。

  24. *修改YAW角度環(huán)控制，鎖定機(jī)頭非常穩(wěn)定，起飛不再自旋。

  26. *增加無(wú)頭模式（默認(rèn)是非無(wú)頭模式，可以通過(guò)遙控器按鍵切換）。

  28. *增加一鍵起飛和一鍵降落的功能。

  30. *增加光流定點(diǎn)功能（需要外接玩物者光流模塊）。

  32. *增加3D翻滾功能。

  34. *其他細(xì)節(jié)上的優(yōu)化。
  35. */
  36. /******************* (C) COPYRIGHT 2016 ANO TECH *****END OF FILE************/

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
Airplane_Ctrl.rar (537.63 KB, 下載次數(shù): 203)


作者: admin    時(shí)間: 2018-7-16 23:29
樓主能補(bǔ)一下原理圖嗎？
作者: 胡狼    時(shí)間: 2018-9-12 16:45
感謝樓主分享
作者: SoarWzINS    時(shí)間: 2018-10-20 20:56
感謝樓主分享
作者: lingma    時(shí)間: 2018-11-17 08:12
下載不了
作者: JIANGJING520    時(shí)間: 2018-11-30 17:16
感謝感謝
作者: DBGB123    時(shí)間: 2019-3-9 17:01
樓主：能發(fā)下原理圖不
作者: Wm-senior    時(shí)間: 2019-5-28 10:37
本帖最后由 Wm-senior 于 2019-5-30 16:56 編輯

感謝樓主分享，能否加個(gè)聯(lián)系方式，學(xué)習(xí)請(qǐng)教！qq:378990248
作者: Wm-senior    時(shí)間: 2019-5-30 16:58
你好，樓主，看了代碼，航向處理這塊有點(diǎn)不解，
                ctrl_2.fb_yaw = imu_data.yaw + Turn_Angle;
                if(ctrl_2.fb_yaw >= 180)       
                        ctrl_2.fb_yaw -= 360;
                else if(ctrl_2.fb_yaw <=-180)       
                        ctrl_2.fb_yaw += 360;
               
                //YAW期望角度
                ctrl_2.exp_yaw = 0;期望的航向角度為什么賦值為0？



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