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標題: PID算法實現小車循跡 [打印本頁]

作者: 千年一嘆 時間: 2018-7-8 20:04
標題: PID算法實現小車循跡
typedef struct PIDValue
{
int8 KP;
int8 KI;
int8 KD;
int8 F;
int8 BITMOV;
int EK[3];

int UK;函數出口
int RK;設定值
int CK;實際值
int UK_REAL;

}pid_str;
//PIDValueStr? PID;
void??? pid_exe(pid_str *PID)? ;
#endif
?
//pid.c
/*PID = PID->UK_REAL + PID->KP*[E(k)-E(k-1)]+PID->KI*E(k)+PID->KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)
函數入口: PID->RK(設定值),PID->CK(實際值),PID->KP,PID->KI,PID->KD
函數出口: U(K)*/
#include"defines.h"
#include"pid.h"
#define MAXOUT 0xff
//#define MAXGAP 100
?
void pid_exe(pid_str*PID)
{
PID->EK[2]=PID->EK[1];
PID->EK[1]=PID->EK[0];
PID->EK[0]=PID->RK-PID->CK;
PID->UK_REAL=PID->UK_REAL
      +PID->KP*(PID->EK[0]-PID->EK[1])//微分一次后積分即原數
      +(float)PID->KI*PID->EK[0]/PID->F//直接積分
      +(float)PID->KD*(PID->EK[0]-2*PID->EK[1]+PID->EK[2])*PID->F;//二階微分后積分即一階微分
if((PID->UK_REAL>>PID->BITMOV)>=MAXOUT)
{
PID->UK=MAXOUT;
}else if(PID->UK_REAL>>PID->BITMOV<=-MAXOUT)
{
PID->UK=-MAXOUT;
}else
{
   PID->UK=PID->UK_REAL>>PID->BITMOV;
}

}

作者: 側耳傾聽丶 時間: 2018-10-23 16:24
想請問一下你的實際值是怎么來的？傳感器用的什么？

歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/)