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#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define DIZHI 'C'
sfr CMOD=0XD9;//工作模式寄存器
sfr CCON=0XD8;//控制寄存器
sfr CCAPM0=0XDA;//模塊0比較、捕獲寄存器
sfr CCAPM1=0XDB;//模塊1比較、捕獲寄存器
sfr CH=0XF9;//可編程計(jì)數(shù)器高8位
sfr CL=0Xe9;//可編程計(jì)數(shù)器低8位
sfr CCAP0H=0XFA;//捕獲、比較寄存器0高8位
sfr CCAP0L=0XEA;//捕獲、比較寄存器0低8位
sfr CCAP1H=0XFB;//捕獲、比較寄存器1高8位
sfr CCAP1L=0XEB;//捕獲、比較寄存器1低8位
sfr PCAPWM0=0XF2;//模塊0的PWM寄存器
sfr PCAPWM1=0XF3;//模塊1的PWM寄存器
sfr AUXR=0X8E;//多路開關(guān)寄存器
sfr BRT=0X9C;//獨(dú)立波特率發(fā)生器
sfr P1ASF=0X9D;//P1口模擬通道選擇寄存器
sfr ADC_CONTR=0XBC;//ADC控制寄存器
sfr ADC_RES=0XBD;//ADC結(jié)果寄存器高8位
sfr ADC_RESL=0XBE;//ADC結(jié)果寄存器低2位
sfr P4SW=0XBB;//設(shè)置P4.4/5/6引腳為IO口
sfr P4=0XC0;
sfr IAP_CONTR=0XC7; //與復(fù)位相關(guān)寄存器
sfr AUXR1=0XA2;//可以將P1口遷移到P4口
sbit EADC=IE^5;//ADC中斷允許位
sbit CR=CCON^6;//PWM時(shí)鐘輸入位
sbit b1=P2^3;//繼電器——左——上前12V
sbit b2=P2^2;//繼電器——左——下后12V
sbit b3=P2^0;//繼電器——左——角度
sbit b4=P2^1;//繼電器——左——距離
sbit b11=P2^6;//繼電器——右——上前12V
sbit b21=P2^7;//繼電器——右——下后12V
sbit b31=P2^4;//繼電器——右——角度
sbit b41=P2^5;//繼電器——右——距離
sbit trig1=P1^5;// j9 6
sbit echo1=P1^4;// 5
sbit trig2=P1^7;// 8
sbit echo2=P1^6;// 7
sbit trig3=P0^3;// 10
sbit echo3=P0^2;// 9
sbit trig4=P0^5;// 12
sbit echo4=P0^4;// 11
sbit d=P0^6;//燈——手動(dòng)和自動(dòng)選擇指示燈
sbit d1=P0^7;//燈——亮表示左腿調(diào)平機(jī)構(gòu)到位
sbit d2=P4^6;//燈——亮表示右腿調(diào)平機(jī)構(gòu)到位
sbit w11=P0^0;//左電機(jī)方向
sbit w21=P0^1;//右電機(jī)方向
sbit Q3=P4^4;//左電機(jī)開關(guān)
sbit Q4=P4^5;//上升
sbit Q5=P3^6;//下降
sbit Q6=P3^4;//右電機(jī)開關(guān)
sbit pxx=P4^0;//多機(jī)通信判斷是否有人占用T總線
int c1,m1,m2,m3;//m1上位機(jī)發(fā)送的角度值，m2上位機(jī)發(fā)送的前后距離值，m3上位機(jī)發(fā)送的上升距離值，
float a0,a1,a2,a3,b,b01;
bit dbzh,c5,c51,tzb=0;
unsigned char kzh;//kzh點(diǎn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)
float ceju(int b) //測(cè)距離
{ int k=0;float a;
// ES=0;
loop0:
TH0=0X00;
TL0=0X00;
if(b==1)//左腿——前后距離測(cè)量
{
trig1=1;
k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;
trig1=0;
while(!echo1);
TR0=1;
while(echo1);
a=TH0*256+TL0;
a=a*12*17;
TR0=0;
}
if(b==2)//右腿——前后距離測(cè)量
{
trig2=1;
k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;
trig2=0;
while(!echo2);
TR0=1;
while(echo2);
a=TH0*256+TL0;
a=a*12*17;
TR0=0;
}
if(b==3)//左腿上升下降距離
{
trig3=1;
k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;
trig3=0;
while(!echo3);
TR0=1;
while(echo3);
a=TH0*256+TL0;
a=a*12*17;
TR0=0;
}
if(b==4)//右腿上升下降距離
{
trig4=1;
k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;k++;
trig4=0;
while(!echo4);
TR0=1;
while(echo4);
a=TH0*256+TL0;
a=a*12*17;
TR0=0;
}
a=(a/11059.2)+0.7; //修正誤差
if(a<2) goto loop0;
return a;
//ES=1;
}
float jiaodu(int b) // 角度測(cè)量
{ char i;float a1;
if(b==1) ADC_CONTR=0XEA;
else ADC_CONTR=0XEB;
i++;i++;//可以沒有，有是為了讀取ADC_CONTR時(shí)更加可靠；
while(!(ADC_CONTR&0X10));
ADC_CONTR=0XE0;
a1=(ADC_RES*4+ADC_RESL)*3.26/1024;
if(b==1) a1=-38.141*a1*a1*a1*a1+101.23*a1*a1*a1-25.47*a1*a1-201.9*a1+274.58;//zuo角度傳感器
else a1=-31.349*a1*a1*a1*a1+91.498*a1*a1*a1+7.381*a1*a1-306.34*a1+383.6;//右角度傳感器
return a1;
}
void songxian(float a) // 串口送顯
{ float b1,c1;int b,c;char data x[8],i;
c1=modf(a,&b1);
b=(int)(b1);
c=(int)(1000*c1);
x[0]=0x30+b/100;
x[1]=0x30+b/10-10*(b/100);
x[2]=0x30+b-10*(b/10);
x[3]=0x2e;
x[4]=0x30+c/100;
x[5]=0x30+c/10-10*(c/100);
x[6]=0x20;;
x[7]='\0';
// ES=0; //關(guān)閉中斷，采用查詢發(fā)送，數(shù)據(jù)傳輸更快
for(i=0;i<8;i++)
{ if((x[i]==0x30)&&(i<2))
{ if(!(x[0]==0x30))
{ SBUF=x[i];
while(!TI);
TI=0;
}
else
{ SBUF=0x20;
while(!TI);
TI=0;
}
}
else { SBUF=x[i];
while(!TI);
TI=0;
}
}
// ES=1;
}
void delay(int a)
{
int i,j;
for(i=1;i<a;i++)
for(j=1;j<=500;j++);
}
void anjiankongzhi(char i) //手動(dòng)控制模塊
{
int k,j;
d=0;
while(1)
{
for(k=1;i<200;k++)
for(j=1;j<=500;j++);
a0=ceju(1);
a1=ceju(2);
a2=ceju(3);
a3=ceju(4);
b=jiaodu(1);
b01=jiaodu(2);
if(i==1) // 手動(dòng)控制--左右腿同步上下移
{
/* a=ceju(3);// 左腿距離
songxian(a);
a=ceju(4);// 右腿距離
songxian(a);*/
if(Q3==0) CCAPM0=0X42;
else CCAPM0=0X40;
if(Q6==0) CCAPM1=0X42;
else CCAPM1=0X40;
if(Q4==0) {w11=1;w21=1;while(!Q4);}
if(Q5==0) {w11=0;w21=0;while(!Q5);}
}
if(i==2)//左腿下模塊控制
{
/* a=ceju(1);// 左距離
songxian(a);
a=jiaodu(1); //左角度
songxian(a); */
if(Q6==0) { b1=1;b2=0;b3=0; }//角度向上走
if(Q5==0) { b1=0;b2=1;b3=0; }//角度向下走
if(Q3==0) { b1=1;b2=0;b4=0; }//距離向前走
if(Q4==0) { b1=0;b2=1;b4=0; }//距離向后走
if((Q6==1)&&(Q5==1)&&(Q3==1)&&(Q4==1)) {b1=1;b2=1;b3=1;b4=1;}
}
if(i==3)//右腿下模塊控制
{
/* a=ceju(2);// 右距離
songxian(a);
a=jiaodu(2); //右角度
songxian(a); */
if(Q6==0) { b11=1;b21=0;b31=0; }//角度向上走
if(Q5==0) { b11=0;b21=1;b31=0; }//角度向下走
if(Q3==0) { b11=1;b21=0;b41=0; }//距離向前走
if(Q4==0) { b11=0;b21=1;b41=0; }//距離向后走
if((Q6==1)&&(Q5==1)&&(Q3==1)&&(Q4==1)) {b11=1;b21=1;b31=1;b41=1;}
}
}
}
void s1() interrupt 4 //中斷接收數(shù)據(jù)，能提高實(shí)時(shí)性，發(fā)送采用查詢更快
{
int zh,i,j;
bit pb;
ES=0;
if(d==0){pb=1;}
else pb=0;
if(RI==1)
{
RI=0;
SM2=0;
zh=SBUF;
if(DIZHI==zh)
{
CCAPM0=0x40; // 左腿停止工作防止在接收數(shù)據(jù)期間發(fā)生碰撞
CCAPM1=0x40; // 右腿停止工作防止在接收數(shù)據(jù)期間發(fā)生碰撞
b1=1;b2=1;b3=1;b4=1; b11=1;b21=1;b31=1;b41=1;//讓所有繼電器停止工作，防止位姿機(jī)構(gòu)卡死
while(!RI);
RI=0;
zh=SBUF;// 接收數(shù)據(jù)包標(biāo)志位
if(dbzh!=1)
{
switch(zh)//自動(dòng)控制接收數(shù)據(jù)模塊
{
case 0x31: while(RI==0);
RI=0;
m3=SBUF-0x30;//接收抬高控制數(shù)據(jù)
while(RI==0);
RI=0;
m2=SBUF-0x30;//接收位姿伸縮控制數(shù)據(jù)
while(RI==0);
RI=0;
m1=SBUF-0x30;//接收位姿角度控制數(shù)據(jù)
while(pxx==0);
pxx=0;
TB8=1;SBUF=DIZHI;
while(!TI);TI=0;
TB8=0;SBUF=0x31;
while(!TI);TI=0;
songxian(a2);songxian(a3);
songxian(a0);songxian(b);
songxian(a1);songxian(b01);
songxian(0);songxian(0);
TB8=0;SBUF='S' ;while(!TI);TI=0;
pxx=1;
case 0x32:if((c5!=0)||(c51!=0)||(pb==1))//c5=0;c51=0; 表示所有控制指令已經(jīng)完成
{
while(pxx==0);
pxx=0;
TB8=1;SBUF=DIZHI;
while(!TI);TI=0;
TB8=0;SBUF=0x32;
while(!TI);TI=0;
songxian(a2);
songxian(a3);
songxian(a0);
songxian(b);
songxian(a1);
songxian(b01);
songxian(0);
songxian(0);
TB8=0;SBUF='S' ;while(!TI);TI=0;
pxx=1;
break;
}
else
{
while(pxx==0);
pxx=0;
TB8=1;SBUF=DIZHI;
while(!TI);TI=0;
TB8=0;SBUF=0x33;
while(!TI);TI=0;
songxian(a2);songxian(a3);
songxian(a0);songxian(b);
songxian(a1);songxian(b01);
songxian(0);songxian(0);
TB8=0;SBUF='S' ;while(!TI);TI=0;
pxx=1;
break;
}
case 0x35: d=0; //在多機(jī)情況下，表示燒寫程序使用
for(i=0;i<5000;i++)
for(j=0;j<500;j++);
d=1;
IAP_CONTR=0x60; // 與復(fù)位相關(guān)的操作
break;
}
}
}
TI=0;SM2=1;
}
ES=1;
}
void main()
{
float d11,d12,d13;
int i,j,k,m,bzh=0;
bit e3,e4;
//初始化
BRT=0XFD;
AUXR=0X11;
TMOD=0X01;
SCON=0Xf8;
P1ASF=0X0C; //記住一定要把當(dāng)ADC通道的引腳一定要值1；
ADC_CONTR=0XE0;
EADC=0;
EA=1;
ES=1;
trig1=0;
echo1=1;
trig2=0;
echo2=1;
trig3=0;
echo3=1;
trig4=0;
echo4=1;
CMOD=0X00; //控制輸出速度
CL=0;
CH=0;
CCAP1H=CCAP1L=0X80;
CCAP0H=CCAP0L=0X80;
PCAPWM0=0;
PCAPWM1=0;
CCAPM0=0X40;
CCAPM1=0X40;
AUXR1=0X40;//將PWM口搬遷到P4口
CR=1;
P4SW=0X70;
pxx=1;
IAP_CONTR=0x40; //與復(fù)位相關(guān)的操作
b1=1;b2=1;b3=1;b4=1;d=1;d1=1;d2=1;b11=1;b21=1;b31=1;b41=1;
dbzh=0;
for(k=0;k<6;k++)//手動(dòng)和自動(dòng)選擇部分
{ m++;d=m%2;
for(i=0;i<600;i++)
for(j=0;j<1000;j++);
if(Q3==0) { while(!Q3); anjiankongzhi(1); }//抬高機(jī)構(gòu)按鍵
if(Q6==0) { while(!Q6); anjiankongzhi(2); }//左位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)按鍵
if(Q5==0) { while(!Q5); anjiankongzhi(3); }//右位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)按鍵
if(Q4==0) { while(!Q4); dbzh=1;break; }//上位機(jī)點(diǎn)動(dòng)
}
d=1;
i=0;
while(1）//空循環(huán)
{； }
}
}

復(fù)制代碼

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