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標題: PWM控制舵機避障小車的C語言程序框架與單片機編程指導下載 [打印本頁]
作者: zhangcc    時間: 2018-6-8 09:30
標題: PWM控制舵機避障小車的C語言程序框架與單片機編程指導下載
知識點：
//PCA 寄存器內存單元分配
sfr   CCON    = 0xD8;  //PCA 控制寄存器
sbit  CCF0    = CCON^0；//PCA 模塊0中斷標志
sbit  CR      = CCON^6;//PCA 計數器計數允許位
sbit  CF      = CCON^7;//PCA 計數器溢出標志
sfr   CMOD    = 0xD9;  //PCA 工作模式寄存器
sfr   CL      = 0xE9;  //PCA 計數器低位
sfr   CH      = 0xF9;  //PCA 計數器高位
sfr   CCAPM0  = 0xDA;  //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器
sfr   CCAP0L  = 0xEA;  //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器低位字節
sfr   CCAP0H  = 0xFA;  //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器高位字節
sfr   PCAPWM0 = 0xf2;  //PCA PWM0寄存器
sfr   AUXR    = 0x8E;  //PCA 輔助寄存器
PCA模塊0輸出PWM。要用作PWM，因不需要進中斷處理，程序更為簡單，關鍵是設置模式CCAPM0=0x42即可。
void Init_PWM()//初始化PWM模塊，注意此時只到pwm0即P1.3
{
              CCON=0;//PCA停止計數,清零溢出標志和所有中斷標志
                CL=0;//PCA計數器低位清零
                CH=0;//PCA計數器清高位清零
                CMOD=0x04;//0x04:定時器時鐘
                CCAP0H=CCAP0L=236; //*PWM0 占空比控制舵機居中
              CCAPM0=0x42;//0X42：8位PWM P1.3輸出,無中斷；
              CR=1; //PCA 計數器開始工作
}
工作方式1 的編程要點：
1、THx/TLx賦初值：THx賦高8位，TLx賦低8位，
2、TMOD選方式： 寫“M1,M0”=01 選方式1，
3、若不用門控位,直接用軟件寫TRx控制啟/停，若使用門控位，先置位TRx，然后由INTx端的高/低電平來控制其啟/停 。
4、若要允許中斷，還須先置位ETx、EA等中斷允許控制位，并編寫中斷服務程序， 若不用中斷，可查詢“計數溢出標志TFx”的方式工作，但溢出標志TFx須軟件清0。
編程要點：TH0=TL0=184;//PWM 50Hz 20ms 11.0592M 184
工作方式2 的編程要點：
1、THx/TLx賦相同初值
2、在TLx計數達到0FFH 再加“1”時，TL0將溢出,進位位直接進入“TFx”去申請中斷,同時打開三態門，使THx中的值自動重裝(Copy)進TLx
3、TMOD寄存器選方式： 寫“M1，M0” = 10選中方式2
4、其他用法與各種方式1完全相同
CCAPnH=256（1-占空比）
占空比=高電平時間/周期
   0.5ms         -90°
1ms           -45°
    1.5ms          0°
    2ms            45°
    2.5ms          90°
例如：舵機需輸出角度為0°，高電平時間1.5ms，
則CCAPnH=CCAPnL=256 ×（1-1.5/20）=236.8 ，
取236或者237
常用占空比設計
舵機居中：236
    左45°：241
    左27°：238
    右45°：229
右27°：234
編程要點：CCAP0H=CCAP0L=相應占空比。
自行選擇傳感器個數，完成程序設計。


單片機源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <math.h>
  3. （對所用到的傳感器逐個位定義 方便程序中使用 例如sbit left=P1^0;）
  4. //PCA 寄存器內存單元分配
  5. sfr  CCON    = 0xD8;  //PCA 控制寄存器
  6. sbit CCF0    = CCON^0;//PCA 模塊0中斷標志
  7. sbit CCF1    = CCON^1;//PCA 模塊1中斷標志
  8. sbit CR      = CCON^6;//PCA 計數器計數允許位
  9. sbit CF      = CCON^7;//PCA 計數器溢出標志
  10. sfr  CMOD    = 0xD9;  //PCA 工作模式寄存器
  11. sfr  CL      = 0xE9;  //PCA 計數器低位
  12. sfr  CH      = 0xF9;  //PCA 計數器高位
  13. sfr  CCAPM0  = 0xDA;  //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器
  14. sfr  CCAP0L  = 0xEA;  //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器低位字節
  15. sfr  CCAP0H  = 0xFA;  //PCA 模塊0比較/捕獲寄存器高位字節
  16. sfr  PCAPWM0 = 0xf2;  //PCA PWM0寄存器
  17. sfr  AUXR    = 0x8E;  //PCA 輔助寄存器

  19. //*****************************************************************************/
  20. //PWM初始化設置
  21. void Init_PWM()//初始化PWM模塊，         
  22. {
  23.          CCON=0;//PCA停止計數,清零溢出標志和所有中斷標志
  24.       CL=0;//PCA計數器低位清零
  25.       CH=0;//PCA計數器清高位清零
  26.       CMOD=0x04;//時鐘源 0X00：系統時鐘/12，0X02：系統時鐘/2，0x04:定時器時鐘 0x08：系統時鐘
  27.       CCAP0H=CCAP0L=236; //*PWM0 占空比控制 0時占空比 100% 255占空比為0
  28.        CCAPM0=0x42;//0X42：8位PWM P1.3輸出,無中斷；
  29.      CR=1; //PCA 計數器開始工作
  30. }
  31. //定時器0初始化設置
  32. void Init_Timer0()
  33. {
  34.          AUXR= 0x00;//定時器工作在12T模式
  35.       TMOD = 0x12;//設置定時器0為8位自動重裝模式
  36.       TH0=TL0=184;//PWM 50Hz 20ms 11.0592M 18412M178 20M 126
  37.        EA = 1;   
  38.        TR0 = 1;//打開定時器作為PWM時鐘
  39.        ET0 = 1;
  40. }
  41. //定時器1初始化設置
  42. void Init_Timer1()
  43. {
  44.       TMOD=0x12;//定時器1工作方式1 (超聲波)      
  45.       TH1=0x00;   
  46.       TL1=0x00;
  47.       EA=1;
  48.       TR1=1;
  49.       ET1=1;
  50.      
  51. }
  52. 這部分可編寫相應的避障子程序，例如
  53. Void避障程序名 ()
  54. {
  55.                 避障程序設計
  56. }
  57. void main()
  58. {      
  59.         Init_PWM();
  60.         Init_Timer0();
  61.         Init_Timer1();
  62.     while(1)
  63.   {      
  64.     避障子程序調用
  65.   }   
  66. }

復制代碼


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無碳小車編程指導.docx (47.07 KB, 下載次數: 16)






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