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標題: 機械手快換機構(gòu)模塊設(shè)計solidworks工程與單片機源碼 [打印本頁]

作者: Schrobine    時間: 2018-6-5 13:29
標題: 機械手快換機構(gòu)模塊設(shè)計solidworks工程與單片機源碼



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單片機源程序如下:
  1. //////////////////////////////智成工作室出品////////////////////////////////

  2. #include <STC12C5A60S2.H>
  3. #include "intrins.h"
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. #define XIAO 65186                  //這里定義定時器的
  7. #define DA XIAO-2000          //兩個極限值的
  8. uint jd=1000;        //轉(zhuǎn)到的角度可以從100到2000,100以下電機就轉(zhuǎn)不到位置了,有燒電機的風(fēng)險。
  9. uchar jishu=0;                  //計數(shù)

  10. sbit duoji = P1^2;          //接舵機的

  11. void Timer0Init(void)               
  12. {
  13.         uchar j=0;
  14.         AUXR &= 0x7F;                //定時器時鐘12T模式
  15.         TMOD &= 0xF0;                //設(shè)置定時器模式
  16.         TMOD |= 0x01;                //設(shè)置定時器模式
  17.         j=XIAO-jd;
  18.         TL0 = j;                //設(shè)置定時初值
  19.         TH0 = j>>8;                //設(shè)置定時初值
  20.         TF0 = 0;                //清除TF0標志
  21.         TR0 = 1;                //定時器0開始計時
  22.         ET0 = 1;
  23. }



  24. void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
  25. {
  26.     uint j=0;
  27.         j=XIAO-jd;//高電平的時間

  28.         if(duoji==0)                //低電平的時候就把他設(shè)成高,且把定時器初值設(shè)成高電平的時間
  29.         {       
  30.                 TL0 = j;                //設(shè)置定時初值
  31.                 TH0 = j>>8;                //設(shè)置定時初值
  32.                 duoji=1;       
  33.         }else
  34.         {                                        //高電平的時候就把他設(shè)成低,且把定時器初值設(shè)成低電平的時間
  35.                 j=65536-j;                //低電平的時間
  36.                 TL0 = j;                //設(shè)置定時初值
  37.                 TH0 = j>>8;                //設(shè)置定時初值
  38.                 duoji=0;
  39.         }          

  40. }
  41. void Delay100ms()                //@11.0592MHz
  42. {
  43.         unsigned char i, j, k;

  44.         i = 5;
  45.         j = 52;
  46.         k = 195;
  47.         do
  48.         {
  49.                 do
  50.                 {
  51.                         while (--k);
  52.                 } while (--j);
  53.         } while (--i);
  54. }
  55. void  Delay500ms()
  56. {
  57.         uchar i=0;
  58.         for(i=0;i<5;i++)
  59.         {
  60.                 Delay100ms();
  61.         }
  62. }
  63. void  Delay2s()
  64. {
  65.         uchar i=0;
  66.         for(i=0;i<20;i++)
  67.         {
  68.                 Delay100ms();
  69.         }
  70. }
  71. void main(void)
  72. {

  73.         while(1)
  74.         {
  75.                 jd=100;                   //在主程序中只要改變這個變量就可以控制舵機轉(zhuǎn)到指定位置
  76.                 Delay2s();           //程序中盡量不要用延時,我這是為了演示
  77.             jd=1900;
  78.                 Delay2s();           //程序中盡量不要用延時,我這是為了演示
  79.         }               
  80.        

  81. }

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
機械手快換機構(gòu)模塊設(shè)計.zip (6.57 MB, 下載次數(shù): 12)







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