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標題: stm32小車超聲波+紅外跟蹤控制實驗程序 [打印本頁]
作者: 此時彼時001    時間: 2018-5-27 16:09
標題: stm32小車超聲波+紅外跟蹤控制實驗程序
單片機源程序如下:
  1. /********************************* 深圳市航太電子有限公司 *******************************
  2. * 實 驗 名 ：小車超聲波+紅外跟蹤實驗
  3. * 實驗說明 ：使用超聲波判斷前方引導物的距離，使用紅外來判斷引導物的移動方向
  4. * 實驗平臺 ：航太ARM單片機開發板
  5. * 連接方式 ：請參考interface.h文件
  6. * 注    意 ：1.因地面和輪子的差異，左右轉向時需要根據實際需要調節差速的差值
  7. *            2.需要耐心調節紅外避障的感應距離以及超聲波控制距離
  8. *            3.建議使用不反光的書本作為引導物
  9. * 作    者 ：航太電子產品研發部
  10. ****************************************************************************************/
  11. #include "stm32f10x.h"
  12. #include "interface.h"
  13. #include "LCD1602.h"
  14. #include "IRCtrol.h"
  15. #include "motor.h"
  16. #include "UltrasonicCtrol.h"

  18. //全局變量定義
  19. unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
  20. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  21. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  22. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  23. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  25. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
  26. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
  27. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  29. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  30. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  31. unsigned char continue_time=0;

  33. void InitIO()
  34. {
  35.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  37.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO時鐘
  38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  41.        
  42. GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//將使用LED燈相關的GPIO初始化
  43. GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//關閉所有的ＬＥＤ指示燈
  44. }

  46. //障礙物查詢和處理,一旦出現障礙物，禁止直行
  47. void BarrierProc()
  48. {
  49.        
  50.                 if(VOID_L_IO == BARRIER_N && VOID_R_IO == BARRIER_Y)//右轉
  51.         {
  52.                 CarRight();
  53.                 Delayms(30);
  54.                 return;
  55.         }
  56.         else if(VOID_L_IO == BARRIER_Y && VOID_R_IO == BARRIER_N)//左轉
  57.         {
  58.                 CarLeft();
  59.                 Delayms(30);
  60.                 return;
  61.         }       
  62.        
  63.         if((distance_cm >= 5 && distance_cm <= 7) || distance_cm > 50) //
  64.         {
  65.                 CarStop();//防震蕩
  66.                 return;
  67.         }
  68.        
  69.         if(VOID_L_IO == VOID_R_IO)
  70.         {
  71.                 if(distance_cm < 5) CarBack();
  72.                 if(distance_cm > 7) CarGo();       
  73.         }
  74. }

  76. int main(void)
  77. {
  78.         delay_init();
  79.         //LCD1602Init();
  80.         //IRCtrolInit();
  81.         TIM2_Init();
  82.         MotorInit();
  83.         //ServoInit();
  84.         //UltraSoundInit();
  85. InitIO();
  86.         //RedRayInit();

  88. while(1)
  89. {
  90.          CarGo();
  91.          CarMove();
  92.          
  93.          
  94.          /*
  95.                          if(tick_5ms >= 5)
  96.                 {
  97.                         tick_5ms = 0;
  98.                         tick_200ms++;
  99.                         if(tick_200ms >= 40)
  100.                         {
  101.                                 tick_200ms = 0;
  102.                                 LEDToggle(GPIO_Pin_8);
  103.                                 LCD1602WriteDistance(distance_cm);//更新距離
  104.                         }
  105. //                        continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
  106. //                        if(continue_time == 0)
  107. //                        {
  108. //                                continue_time = 1;
  109. //                                CarStop();
  110. //                        }
  111.                         //do something
  112.                         Distance();//計算距離
  113.                         BarrierProc();
  114. //                        if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//接收到紅外信號
  115. //                        {
  116. //                                ctrl_comm_last = ctrl_comm;
  117. //                                switch(ctrl_comm)
  118. //                                {
  119. //                                        case COMM_UP:    CarGo();break;
  120. //                                        case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  121. //                                        case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  122. //                                        case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  123. //                                        case COMM_STOP:  CarStop();break;
  124. //                                        default : break;
  125. //                                }
  126. //                                LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  127. //                        }
  128.                 }
  129.         */       
  130. }
  131. }

復制代碼

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