標題: 從其它地方找的arduino循跡小車源程序 [打印本頁]
作者: 1600952094 時間: 2018-5-25 22:55
標題: 從其它地方找的arduino循跡小車源程序
int led1=0,led2=0,led3=0,led4=0,led5=0,led6=0,led7=0; //電壓7.8V ;led1~7 分別用來接收七個探頭檢測回來的值
int in1=9,in2=3,in3=10,in4=11; //數(shù)字IO口9,3,10,11用來控制電機
int sum=0;
void setup()
{
pinMode(0,INPUT);pinMode(7,INPUT);
pinMode(1,INPUT);pinMode(8,INPUT);
pinMode(2,INPUT);pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(6,INPUT);pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(4,INPUT);pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(13,INPUT);pinMode(11,OUTPUT);
pinMode(12,INPUT);pinMode(5,INPUT);
digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in4,LOW);
}
void motor(char pwmpin,char pin,int val) //給電機兩個輸入口賦PWM值
{
pinMode(pin, OUTPUT);
analogWrite(pwmpin,val);
digitalWrite(pin,LOW);
}
void turn_led1_0() //in1給20，in2給低電平
{ //in3給250，in4給低電平
motor(in1,in2,20); //PWM滿值255，差值決定轉(zhuǎn)角度，大小決定速度
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led1_1()
{
motor(in1,in2,20);
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led2_0()
{
motor(in1,in2,70);
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led2_1()
{
motor(in1,in2,130);
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led3_0()
{
motor(in1,in2,180);
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led3_1()
{
motor(in1,in2,250);
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led4_0()
{
motor(in1,in2,250);
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led4_1()
{
motor(in1,in2,250);
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led5_0()
{
motor(in1,in2,250);
motor(in3,in4,180);
}
void turn_led5_1()
{
motor(in1,in2,250);
motor(in3,in4,130);
}
void turn_led6_0()
{
motor(in1,in2,250);
motor(in3,in4,70);
}
void turn_led6_1()
{
motor(in1,in2,250);
motor(in3,in4,20);
}
void turn_led7_0()
{
motor(in1,in2,250);
motor(in3,in4,20);
}
void turn_stop()
{
motor(in1,in2,0);
motor(in1,in2,0);
}
void test() //檢測光電管探頭。是黑線返回高電平（1），白線返回低電平（0），這與實際電路相關(guān)
{ //0,1,2,6,4,7,8是數(shù)字IO口，讀取檢測值
led1=digitalRead(0);
led2=digitalRead(1);
led3=digitalRead(2);
led4=digitalRead(6);
led5=digitalRead(4);
led6=digitalRead(7);
led7=digitalRead(8);
}
int deal() //對每個探頭賦值：從左往右-6，-4，-2,0,2,4,6 記錄檢測到黑線的探頭個數(shù)并將值相加
{
int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0,g=0;
int i=0,value=0;
test();
if(led1==1)
{
a=-6;
i++;
}
if(led2==1)
{
b=-4;
i++;
}
if(led3==1)
{
c=-2;
i++;
}
if(led4==1)
{
d=0;
i++;
}
if(led5==1)
{
e=2;
i++;
}
if(led6==1)
{
f=4;
i++;
}
if(led7==1)
{
g=6;
i++;
}
sum=a+b+c+d+e+f+g; //求平均值，較精確的確定黑線位置
if(i==0) value=8; //分母不能為0，沖出跑道均沒檢測到的特殊情況,讓小車保持上一次的狀態(tài)
else if(i<3) value=sum/i; //一般的情況：1個或2個檢測到黑線
else
{
if(sum<0) value=-6; //特殊情況：左急彎，右急彎，直道
else if(sum>0) value=6;
else value=0;
}
return value;
}
void loop()
{
static char a[5],j=0; //數(shù)組記錄上次值
if(j==5) j=0;
if(deal()==8)
{
if(j==0) a[j]=a[4];
else a[j]=a[j-1];
}
switch(a[j]) //對各種返回值的響應(yīng)速度和轉(zhuǎn)彎角度
{
case -6:turn_led1_0();break;
case -5:turn_led1_1();break;
case -4:turn_led2_0();break;
case -3:turn_led2_1();break;
case -2:turn_led3_0();break;
case -1:turn_led3_1();break;
case 0:turn_led4_0();break;
case 1:turn_led4_1();break;
case 2:turn_led5_0();break;
case 3:turn_led5_1();break;
case 4:turn_led6_0();break;
case 5:turn_led6_1();break;
case 6:turn_led7_0();break;
default:turn_led4_0();break;
}
j++;
}
/*相比較于數(shù)字信號的話，這個處理程序應(yīng)該比較好了。PWM值，角度，速度與實際情況有較大聯(lián)系，車的配置，摩擦，電壓，車重量，電機轉(zhuǎn)速，輪子大小等，所以各位下載后還需細調(diào)。不過，這個程序就在于很好調(diào)，你只要改變上面的PWM值就可實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎與速度的實際搭配*/
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