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標(biāo)題: 紅外遙控stm32平衡小車源碼 [打印本頁]
作者: 小寶貝xbb    時間: 2018-5-22 15:50
標(biāo)題: 紅外遙控stm32平衡小車源碼
修改的小車

單片機源程序如下:
  1. #include "remote.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. int  turn_need;
  5. int speed_need;

  7. //紅外遙控初始化
  8. //設(shè)置IO以及定時器5的輸入捕獲
  9. void Remote_Init(void)                              
  10. {                                                                           
  11.         RCC->APB1ENR|=1<<3;           //TIM5 時鐘使能
  12.         RCC->APB2ENR|=1<<2;            //使能PORTA時鐘

  14.         GPIOA->CRL&=0XFFFFFF0F;        //PA1 輸入  
  15.         GPIOA->CRL|=0X00000080;        //上拉輸入     
  16.         GPIOA->ODR|=1<<1;                //PA1 上拉
  17.          
  18.          TIM5->ARR=10000;                  //設(shè)定計數(shù)器自動重裝值 最大10ms溢出  
  19.         TIM5->PSC=71;                          //預(yù)分頻器,1M的計數(shù)頻率,1us加1.         

  21.         TIM5->CCMR1|=1<<8;                //CC2S=01         選擇輸入端 IC2映射到TI2上
  22.          TIM5->CCMR1|=3<<12;          //IC2F=0011 配置輸入濾波器 8個定時器時鐘周期濾波
  23.          TIM5->CCMR1|=0<<10;          //IC2PS=00         配置輸入分頻,不分頻

  25.         TIM5->CCER|=0<<5;                 //CC2P=0        上升沿捕獲
  26.         TIM5->CCER|=1<<4;                 //CC2E=1         允許捕獲計數(shù)器的值到捕獲寄存器中
  27.         TIM5->DIER|=1<<2;           //允許CC2IE捕獲中斷                                
  28.         TIM5->DIER|=1<<0;           //允許更新中斷                                
  29.         TIM5->CR1|=0x01;            //使能定時器5
  30. MY_NVIC_Init(1,3,TIM5_IRQn,2);//搶占1，子優(yōu)先級3，組2               
  31. turn_need=0;
  32. speed_need=0;        
  33. }

  35. //遙控器接收狀態(tài)
  36. //[7]:收到了引導(dǎo)碼標(biāo)志
  37. //[6]:得到了一個按鍵的所有信息
  38. //[5]:保留        
  39. //[4]:標(biāo)記上升沿是否已經(jīng)被捕獲                                                                  
  40. //[3:0]:溢出計時器
  41. u8         RmtSta=0;                    
  42. u16 Dval;                //下降沿時計數(shù)器的值
  43. u32 RmtRec=0;        //紅外接收到的數(shù)據(jù)                              
  44. u8  RmtCnt=0;        //按鍵按下的次數(shù)         
  45. //定時器5中斷服務(wù)程序         
  46. void TIM5_IRQHandler(void)
  47. {                              
  48.         u16 tsr;
  49.         tsr=TIM5->SR;
  50.         if(tsr&0X01)//溢出
  51.         {
  52.                 if(RmtSta&0x80)//上次有數(shù)據(jù)被接收到了
  53.                 {        
  54.                         RmtSta&=~0X10;                                                //取消上升沿已經(jīng)被捕獲標(biāo)記
  55.                         if((RmtSta&0X0F)==0X00)RmtSta|=1<<6;//標(biāo)記已經(jīng)完成一次按鍵的鍵值信息采集
  56.                         if((RmtSta&0X0F)<14)RmtSta++;
  57.                         else
  58.                         {
  59.                                 RmtSta&=~(1<<7);//清空引導(dǎo)標(biāo)識
  60.                                 RmtSta&=0XF0;        //清空計數(shù)器        
  61.                         }                                                                    
  62.                 }                                                            
  63.         }
  64.         if(tsr&(1<<2))//CC2IE中斷
  65.         {         
  66.                 if(RDATA)//上升沿捕獲
  67.                 {
  68.                           TIM5->CCER|=1<<5;                                 //CC2P=1        設(shè)置為下降沿捕獲
  69.                         TIM5->CNT=0;                                        //清空定時器值
  70.                         RmtSta|=0X10;                                        //標(biāo)記上升沿已經(jīng)被捕獲
  71.                 }else //下降沿捕獲
  72.                 {
  73.                         Dval=TIM5->CCR2;                                //讀取CCR1也可以清CC2IF標(biāo)志位
  74.                           TIM5->CCER&=~(1<<5);                        //CC2P=0        設(shè)置為上升沿捕獲
  75.                         if(RmtSta&0X10)                                        //完成一次高電平捕獲
  76.                         {
  77.                                  if(RmtSta&0X80)//接收到了引導(dǎo)碼
  78.                                 {
  79.                                        
  80.                                         if(Dval>300&&Dval<800)                        //560為標(biāo)準(zhǔn)值,560us
  81.                                         {
  82.                                                 RmtRec<<=1;        //左移一位.
  83.                                                 RmtRec|=0;        //接收到0           
  84.                                         }else if(Dval>1400&&Dval<1800)        //1680為標(biāo)準(zhǔn)值,1680us
  85.                                         {
  86.                                                 RmtRec<<=1;        //左移一位.
  87.                                                 RmtRec|=1;        //接收到1
  88.                                         }else if(Dval>2200&&Dval<2600)        //得到按鍵鍵值增加的信息 2500為標(biāo)準(zhǔn)值2.5ms
  89.                                         {
  90.                                                 RmtCnt++;                 //按鍵次數(shù)增加1次
  91.                                                 RmtSta&=0XF0;        //清空計時器               
  92.                                         }
  93.                                  }else if(Dval>4200&&Dval<4700)                //4500為標(biāo)準(zhǔn)值4.5ms
  94.                                 {
  95.                                         RmtSta|=1<<7;        //標(biāo)記成功接收到了引導(dǎo)碼
  96.                                         RmtCnt=0;                //清除按鍵次數(shù)計數(shù)器
  97.                                 }                                                
  98.                         }
  99.                         RmtSta&=~(1<<4);
  100.                 }                                                                                                            
  101.         }
  102.         TIM5->SR=0;//清除中斷標(biāo)志位            
  103. }

  105. //處理紅外鍵盤
  106. //返回值:
  107. //         0,沒有任何按鍵按下
  108. //其他,按下的按鍵鍵值.
  109. u8 Remote_Scan(void)
  110. {        
  111.         u8 sta=0;      
  112.     u8 t1,t2;  
  113.         if(RmtSta&(1<<6))//得到一個按鍵的所有信息了
  114.         {
  115.             t1=RmtRec>>24;                        //得到地址碼
  116.             t2=(RmtRec>>16)&0xff;        //得到地址反碼
  117.              if((t1==(u8)~t2)&&t1==REMOTE_ID)//檢驗遙控識別碼(ID)及地址
  118.             {
  119.                 t1=RmtRec>>8;
  120.                 t2=RmtRec;         
  121.                 if(t1==(u8)~t2)sta=t1;//鍵值正確         
  122.                 }   
  123.                 if((sta==0)||((RmtSta&0X80)==0))//按鍵數(shù)據(jù)錯誤/遙控已經(jīng)沒有按下了
  124.                 {
  125.                          RmtSta&=~(1<<6);//清除接收到有效按鍵標(biāo)識
  126.                         RmtCnt=0;                //清除按鍵次數(shù)計數(shù)器
  127.                 }
  128.         }  
  129.     return sta;
  130. }



  134. void red_con(void)
  135. {
  136.                 u8 key;
  137.         key=Remote_Scan();
  138.         switch(key)
  139.         {
  140.                         case UP   : speed_need=100 ; LED0=!LED0;  break;
  141.                         case DOWN : speed_need=-100; LED0=!LED0;  break;
  142.                         case LEFT :        turn_need =3;        LED1=!LED1;  break;
  143.                         case RIGHT:         turn_need=-3; LED1=!LED1; break;
  144.                         case REST :         turn_need=0;speed_need=0;LED1=!LED1;LED0=!LED0;break;
  145.                 default :break;
  146.         }
  147. }
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