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標(biāo)題: STM32無刷電機(jī)EMF過零檢測(cè)程序源碼模板(注釋很詳細(xì))求大神完善 [打印本頁]
作者: kometlp    時(shí)間: 2018-5-9 15:32
標(biāo)題: STM32無刷電機(jī)EMF過零檢測(cè)程序源碼模板(注釋很詳細(xì))求大神完善
最近在研究BLDC電機(jī)的控制，四處搜集資料，附件中是基于EMF過零檢測(cè)控制BLDC的程序，目前只有用到的結(jié)構(gòu)體變量定義部分，可以提供些程序框架思路。

帶有詳細(xì)注釋的單片機(jī)源程序框架如下:
  1. if((uwMspVirtualTimer - uwMspVirtualTimerKeep)>msp->uwCmtPRD_OpenPulse)
  2. {
  3.         pwm1.CmtnPointer-=1;
  4.         if(pwm1.CmtnPointer>0xF0)
  5.         {
  6.                 pwm1.CmtnPointer=5;
  7.         }
  8.         msp->SampleBemfEn_OpenPulse=TRUE;
  9.         msp->ExtenAdcSample=DISABLE;//DETECT BEMF
  10.         msp->AvoidCommuteTimer=0;
  11.         msp->dutyCycleCmd=OPEN_STARTUP_DUTY;//sysVar.InputAnalogRef;//注意ANA_INPUT_MIN限制
  12.         msp->uwSixStepCount++;
  13.         uwMspVirtualTimerKeep = uwMspVirtualTimer;
  14. }

  16. //Define the zeroCross structure

  18. typedef struct
  19. {
  20.         u16 timer;                   //過零檢測(cè)用時(shí)間計(jì)數(shù)器，時(shí)基為50us
  21.         u8  state;                   //過零檢測(cè)狀態(tài)
  22.         u16 compare;                 //過零換向延遲30°的時(shí)間
  23.         u16 period;                  //兩個(gè)cntr之間的時(shí)間(60°電角度)
  24.         u16 oldPeriod;               //記錄上一次的Period
  25.         u16 periodARY[6];            //存儲(chǔ)過去6次的period
  26.         u8  CmtnPointer;             //存儲(chǔ)經(jīng)由zerocross計(jì)算出的cntr，用于向pwm1.cntr賦值
  27.         u8  detected**;             //過零點(diǎn)檢測(cè)標(biāo)志位，在檢測(cè)到過零點(diǎn)之后被置為TRUE,然后在等待30°換向的過程中被置FALSE(有效時(shí)間很短)
  28.         u8  diodeDelayTimer;         //用于表示換向去磁階段(由續(xù)流二極管引起)不檢測(cè)反電勢(shì)的時(shí)間
  29.         u16 periodAcc;               //用于存儲(chǔ)之前6次的period之和，用于計(jì)算period平均值averagePeriod6
  30.         u16 averagePeriod6;          //等于periodAcc/6，算出平均period的值
  31.         u8  phaseAdvance;            //超前換向補(bǔ)償，這個(gè)值用于補(bǔ)償因?yàn)V波導(dǎo)致過零點(diǎn)的滯后，以減小延遲30°的時(shí)間，需要根據(jù)實(shí)際的硬件電路進(jìn)行校正
  32.                                  //FIR階數(shù)的一半為FIR引入的群延遲時(shí)間，在換向時(shí)要進(jìn)行補(bǔ)償
  33.         u16 neutral;                 //估算的中性點(diǎn)電壓
  34.         u32 CmtnPointerChangeCounter;//記錄兩次換向之間的時(shí)間，如果過大，則認(rèn)為速度為0
  35.         u16 Revolutions;             //記錄了zerocross的換向次數(shù)
  36.         u16 StopTimeProtected;       //該值根據(jù)SPEEDMIN計(jì)算出的最大值，以50us(20K的中斷頻率下)為單位的次數(shù)
  37. } ZEROCROSS_OTYP;   

  39. typedef ZEROCROSS_OTYP *ZEROCROSS_handle;

  41. typedef struct
  42. {
  43.         //Statemachine 內(nèi)部使用變量
  44.         u8  GuideState;              //當(dāng)前狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)
  45.         u16 uwStmTimebase;           //statemachine 時(shí)基(50us)
  46.         u16 uwStartAttemptCount;     //記錄接收到啟動(dòng)命令之后，進(jìn)入OFF_STATE的次數(shù)
  47.         u16 uwBemfThreshold;         //啟動(dòng)過程中，反電勢(shì)過零比較時(shí)使用的閾值電壓，默認(rèn)為100mv
  48.         u16 uwThreeComuThrehold;     //三步換向時(shí)，換向點(diǎn)的電平值
  49.         u16 uwBemf;                  //啟動(dòng)過程中，記錄不通電那一相的端電壓
  50.         u32 uwAlignTime;             //轉(zhuǎn)子對(duì)位時(shí)間，默認(rèn)為1.6s
  51.         u8  uwShortCycles;           //記錄剎車次數(shù)(一個(gè)OFF_STATE到另外一個(gè)OFF_STATE之間)
  52.         u16 uwSixStepCount;          //開環(huán)脈沖換向計(jì)數(shù)器，記錄了開環(huán)階段的換向次數(shù)，等于START_PLUSE_TOTALNUM
  53.         u8  CheckType;               //在START_PULSE_STATE使用，==1說明是電機(jī)未通電時(shí)轉(zhuǎn)速過高跳轉(zhuǎn)過來的，則進(jìn)行過零點(diǎn)周期計(jì)算(類似于FIND_PERIOD)，否則就發(fā)送3步換向脈沖
  54.         u16 BemfPrdSUM_SixStep;
  55.         u16 BemfPrdAVG_SixStep;      //記錄3步換向時(shí)，兩個(gè)BEMF的間隔值（50us時(shí)基）,由BemfPrdSUM_SixStep平均而來
  56.         u16 BemfPrdAVG_OpenPulse;    //記錄OPEN_PULSE時(shí)，兩個(gè)BEMF的間隔值（50us時(shí)基），由BemfPrd_OpenPulse平均而來
  57.         u16 MaxDutyForStart;         //對(duì)應(yīng)于最大限流值的占空比，用于開環(huán)啟動(dòng)使用
  58.         u16 BemfPrd_SixStep;         //3步換向時(shí)，記錄兩個(gè)BEMF的間隔值（50us時(shí)基）
  59.         u16 BemfPrd_OpenPulse;       //OPEN_PULSE時(shí)，記錄兩個(gè)BEMF的間隔值（50us時(shí)基）
  60.         u16 uwCmtPRD_OpenPulse;      //OPEN_PULSE時(shí)換向間隔(50us時(shí)基),600=30ms
  61.         u8  SampleBemfEn_OpenPulse;  //==TRUE時(shí)可以采集過零點(diǎn)，每個(gè)cmtnpointer只采集一次
  62.         
  63.         //Statemachine 外部使用變量
  64.         u16 dutyCycleCmd;            //命令占空比，將在statemachine函數(shù)之后送入ramp模塊
  65.         u16 AvoidCommuteTimer;       //在OPEN_PULSE階段，每次檢測(cè)BEMF的時(shí)候，要避開二極管續(xù)流的那個(gè)點(diǎn)，
  66.                                  //換向后，當(dāng)這個(gè)值大于START_PLUSE_COMMUTATE_TIME時(shí)才開始采樣BEMF
  67.         u8  CmtPtrKeep_OpenPulse;    //跳轉(zhuǎn)到STOP_1S_STATE之前，保存當(dāng)前的cmtpointer值，在返回RUN_2S_STATE時(shí)，恢復(fù)cmtpointer.                                
  68.         u8  CmtPtrKeep_SixStep;      //在Three_step階段，保存pwm.cmtpointer的值
  69.         u32 Timer2S_trigger;         //在OPEN_PULSE階段,運(yùn)行2S，觸發(fā)一次，跳入STOP_1S_STATE
  70.         u16 VirtualTimerKeep;        //在Three_step階段，用于計(jì)算BemfPeriod
  71.         u8  ExtenAdcSample;          //在電機(jī)啟動(dòng)的部分中，ENABLE=采樣非關(guān)鍵ADC通道，例如母線電流，外部模擬量，模塊溫度等，序列采樣
  72.                                  //                    DISABLE=采集反電動(dòng)勢(shì)
  73. }MOTORSTART_OTYP;
復(fù)制代碼

框架思路下載,還只是半成品,很多程序還未寫完:
structure define.zip (2.39 KB, 下載次數(shù): 215)

作者: lushp88    時(shí)間: 2018-8-12 23:14
兄弟 有源碼嗎？     求源碼！！
作者: zxgpy    時(shí)間: 2018-8-22 16:21
謝謝分享
作者: zxgpy    時(shí)間: 2018-8-22 16:21
謝謝分享
作者: huafeixue8    時(shí)間: 2018-11-4 17:18
感謝樓主
作者: chenyixian    時(shí)間: 2019-7-23 14:59
對(duì)無傳感控制有好的參考價(jià)值！
作者: a20084666    時(shí)間: 2019-8-15 21:19
謝謝提供，話說這個(gè)是哪個(gè)上面的程序
作者: lf642411    時(shí)間: 2019-9-25 09:48
大俠，能提供源碼嗎？
作者: bowaterbo    時(shí)間: 2020-2-10 22:53
正在學(xué)習(xí)，參考一下，謝謝無私分享。
作者: bowaterbo    時(shí)間: 2020-2-10 23:05
剛剛下載了，看了下，只有定義，沒有程序。如10樓問：話說哪個(gè)程序在哪里？
作者: 鑫1996    時(shí)間: 2020-8-14 16:14
這是個(gè)啥，放了一堆定義，大家一起完善一下吧



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