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標(biāo)題: 超聲波旋轉(zhuǎn)測(cè)距LCD1602顯示（親自測(cè)試） [打印本頁(yè)]

作者: 269683987 時(shí)間: 2018-4-26 18:42
標(biāo)題: 超聲波旋轉(zhuǎn)測(cè)距LCD1602顯示（親自測(cè)試）
/******************SL-51B實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā)板例程（超聲波測(cè)距1602顯示）******************

注意：用杜邦線將超聲波模塊的VCC接開(kāi)發(fā)板5V對(duì)外供電接口
   用杜邦線將超聲波模塊的GND接開(kāi)發(fā)板GND
用杜邦線將超聲波模塊的Trig接單片機(jī)的P1.5
用杜邦線將超聲波模塊的Echo接單片機(jī)的P1.6
舵機(jī)黃線 PWM信號(hào)輸出P2^2 （舵機(jī)程序）
/**********************************包含頭文件**********************************/
#include <reg51.h>
#define LCD_Data P0
#define Busy 0x80
/************************************宏定義************************************/
#define SPEED_30C 3495                   //30攝氏度時(shí)的聲速，聲速V= 331.5 + 0.6*溫度；
#define SPEED_23C 3453                   //23攝氏度時(shí)的聲速，聲速V= 331.5 + 0.6*溫度；
/************************************位定義************************************/
sbit ECHO = P1^6;                      //回聲接收端口
sbit TRIG = P1^5;                      //超聲觸發(fā)端口
sbit BEEP = P2^3;                //蜂鳴器　
sbit LCD_RS = P1^0;
sbit LCD_RW = P1^1;
sbit LCD_E  = P2^5;
sbit DU = P2^0;
sbit WE = P2^1;
sbit pwm =P2^2 ;       //黃線 PWM信號(hào)輸出P0^1    （舵機(jī)程序）
sbit jia =P3^0;          //角度增加按鍵檢測(cè)IO口  上：k1 （舵機(jī)程序）
sbit jan =P3^1;          //角度減少按鍵檢測(cè)IO口  下：k2 （舵機(jī)程序）
sbit go  =P3^7;          //    開(kāi)始：k8 （舵機(jī)程序）
sbit sp  =P3^6;          //    停止：k7 （舵機(jī)程序）
/********************************定義變量和數(shù)組********************************/
long int distance = 0;                   //距離變量
unsigned char count;    //0.5ms次數(shù)標(biāo)識(shí)（舵機(jī)程序）
unsigned char jd;       //角度標(biāo)識(shí)（舵機(jī)程序）

unsigned char code table0[] = {"    SL-51A    "};
unsigned char code table1[] = {" NO  ECHO "};
unsigned char code table2[] = {"Distance:xxx.xcm"};
unsigned char count; //同上
unsigned int xh; //（舵機(jī)程序）
void Delay5Ms(void);
void delay(int In,int Out);
void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD);
void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC);
unsigned char ReadDataLCD(void);
unsigned char ReadStatusLCD(void);
void LCDInit(void);
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData);
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData);

/******************************************************************************/
/* 函數(shù)名稱  : Delay_xMs                                                    */
/* 函數(shù)描述  : 延時(shí)函數(shù)                                                    */
/* 輸入?yún)?shù)  : x                                                             */
/* 參數(shù)描述  : 延時(shí)時(shí)間                                                    */
/* 返回值 : 無(wú)                                                          */
/******************************************************************************/
void Delay_xMs(unsigned int x)
{
unsigned int i,j;
for(i = 0;i < x;i++ )
{
  for(j = 0;j < 3;j++ )
  {;}
}
}

/******************************************************************************/
/* 函數(shù)名稱  : delayt                                                       */
/* 函數(shù)描述  : 延時(shí)函數(shù)                                                    */
/* 輸入?yún)?shù)  : x                                                             */
/* 參數(shù)描述  : 延時(shí)時(shí)間數(shù)據(jù)                                                 */
/* 返回值 : 無(wú)                                                          */
/******************************************************************************/
void delayt(unsigned int x)
{
unsigned char j;
while(x-- > 0)
{
  for(j = 0;j < 125;j++)
  {;}
}
}
/*************************5ms延時(shí)函數(shù)***************************/
void Delay5Ms(void)
{
unsigned int TempCyc = 3552;
while(TempCyc--);
}
/**************************延遲函數(shù)*****************************/
void delay(int In,int Out)
{
int i,j;
for( i = 0;i < In;i++ )
{
  for( j = 0;j < Out;j++ )
  {;}
}
}
/******************************************************************************/
/* 函數(shù)名稱  : Alarm                                                       */
/* 函數(shù)描述  : 蜂鳴器發(fā)聲函數(shù)                                              */
/* 輸入?yún)?shù)  : t                                                             */
/* 參數(shù)描述  : 發(fā)聲的次數(shù)                                                    */
/* 返回值 : 無(wú)                                                          */
/******************************************************************************/
void Alarm(unsigned char t)
{
unsigned char i;
for(i = 0;i < t;i++)
{
  BEEP = 0;
  delay(10,1000);
  BEEP = 1;
  delay(10,1000);
}
}
/******************************************************************************/
/* 函數(shù)名稱  : Init_timer                                                    */
/* 函數(shù)描述  : 初始化單片機(jī)函數(shù)                                              */
/* 輸入?yún)?shù)  : 無(wú)                                                          */
/* 參數(shù)描述  : 無(wú)                                                          */
/* 返回值 : 無(wú)                                                          */
/******************************************************************************/
void Init_timer(void)
{
TMOD = 0x01;    //定時(shí)器2初始化,設(shè)置為16位自動(dòng)重裝模式
TL0  = 0x66;
TH0  = 0xfc;    //1ms
ET0  = 1;          //開(kāi)定時(shí)器2
EA = 1;       //總中斷使能
}
/******************************************************************************/
/* 函數(shù)名稱  : Init_Parameter                                              */
/* 函數(shù)描述  : 初始化參數(shù)和IO口函數(shù)                                        */
/* 輸入?yún)?shù)  : 無(wú)                                                          */
/* 參數(shù)描述  : 無(wú)                                                          */
/* 返回值 : 無(wú)                                                          */
/******************************************************************************/
void Init_Parameter(void)
{
TRIG    = 1;
ECHO    = 1;
count = 0;
distance = 0;
}
/******************************************************************************/
/* 函數(shù)名稱  : display                                                       */
/* 函數(shù)描述  : 顯示數(shù)字                                                    */
/* 輸入?yún)?shù)  : number，address                                              */
/* 參數(shù)描述  : number寫(xiě)入的數(shù)據(jù)                                              */
/* 返回值 : 無(wú)                                                          */
/******************************************************************************/
void display(int number)
{
unsigned char b,c,d,e;
b = (number/1000);
c = (number/100)%10;
d = (number/10)%10;
e = number%10;
DisplayOneChar(9,1,(0x30+b));
DisplayOneChar(10,1,(0x30+c));
DisplayOneChar(11,1,(0x30+d));
DisplayOneChar(13,1,(0x30+e));
}
/******************************************************************************/
/* 函數(shù)名稱  : Trig_SuperSonic                                              */
/* 函數(shù)描述  : 發(fā)出聲波函數(shù)                                                 */
/* 輸入?yún)?shù)  : 無(wú)                                                          */
/* 參數(shù)描述  : 無(wú)                                                          */
/* 返回值 : 無(wú)                                                          */
/******************************************************************************/
void Trig_SuperSonic(void)//出發(fā)聲波
{
TRIG = 1;
delayt(1);
TRIG = 0;
}
/******************************************************************************/
/* 函數(shù)名稱  : Measure_Distance                                              */
/* 函數(shù)描述  : 計(jì)算距離函數(shù)                                                 */
/* 輸入?yún)?shù)  : 無(wú)                                                          */
/* 參數(shù)描述  : 無(wú)                                                          */
/* 返回值 : 無(wú)                                                          */
/******************************************************************************/
void Measure_Distance(void)
{
unsigned char l;
unsigned int h,y;
TR0 = 1;
while(ECHO)
{
  ;
}
TR0 = 0;
l = TL0;
h = TH0;
y = (h << 8) + l;
y = y - 0xfc66;             //us部分
distance = y + 1000 * count;  //計(jì)算總時(shí)間
TL0 = 0x66;
TH0 = 0xfc;
delayt(30);
distance = SPEED_30C * distance / 20000;
}
/**************************寫(xiě)數(shù)據(jù)函數(shù)***************************/
void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD)
{
ReadStatusLCD();                                           //檢測(cè)忙
LCD_Data = WDLCD;
LCD_RS = 1;
LCD_RW = 0;
LCD_E = 0;                                                 //若晶振速度太高可以在這后加小的延時(shí)
LCD_E = 0;                                                 //延時(shí)
LCD_E = 1;
}
/*************************寫(xiě)指令函數(shù)****************************/
void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC)          //BuysC為0時(shí)忽略忙檢測(cè)
{
if (BuysC) ReadStatusLCD();                               //根據(jù)需要檢測(cè)忙
LCD_Data = WCLCD;
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 0;
LCD_E = 0;
LCD_E = 0;
LCD_E = 1;
}
/**************************讀數(shù)據(jù)函數(shù)***************************/
unsigned char ReadDataLCD(void)
{
LCD_RS = 1;
LCD_RW = 1;
LCD_E = 0;
LCD_E = 0;
LCD_E = 1;
return(LCD_Data);
}
/**************************讀狀態(tài)函數(shù)***************************/
unsigned char ReadStatusLCD(void)
{
LCD_Data = 0xFF;
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 1;
LCD_E = 0;
LCD_E = 0;
LCD_E = 1;
while (LCD_Data & Busy);                                     //檢測(cè)忙信號(hào)
return(LCD_Data);
}
/***************************LCD初始化***************************/
void LCDInit(void)                               //LCD初始化
{
LCD_Data = 0;
WriteCommandLCD(0x38,0);                      //三次顯示模式設(shè)置，不檢測(cè)忙信號(hào)
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,0);
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,0);
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,1);                      //顯示模式設(shè)置, 開(kāi)始要求每次檢測(cè)忙信號(hào)
WriteCommandLCD(0x08,1);                      //關(guān)閉顯示
WriteCommandLCD(0x01,1);                      //顯示清屏
WriteCommandLCD(0x06,1);                      //顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置
WriteCommandLCD(0x0C,1);                      //顯示開(kāi)及光標(biāo)設(shè)置
}
/****************************清屏函數(shù)********************************/
void LCD_Clear(void)
{
  WriteCommandLCD(0x01,1);
  Delay5Ms();
}
/**********************按指定位置顯示一個(gè)字符*********************/
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF;                                  //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40;                         //當(dāng)要顯示第二行時(shí)地址碼+0x40;
X |= 0x80;                               //算出指令碼
WriteCommandLCD(X, 0);                   //這里不檢測(cè)忙信號(hào)，發(fā)送地址碼
WriteDataLCD(DData);
}
/***********************按指定位置顯示一串字符********************/
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
unsigned char ListLength;
ListLength = 0;
Y &= 0x1;
X &= 0xF;                                     //限制X不能大于15，Y不能大于1
while (DData[ListLength]>=0x20)                //若到達(dá)字串尾則退出
{
  if (X <= 0xF)                               //X坐標(biāo)應(yīng)小于0xF
  {
DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]);    //顯示單個(gè)字符
ListLength++;
X++;
  }
}
}

/***********************舵機(jī)函數(shù)*******************************************************/
void Time0_Init()       //定時(shí)器初始化
{
TMOD = 0x01;          //定時(shí)器0工作在方式1
IE = 0x82;
TH0  = 0xfe;
TL0  = 0x33;    //11.0592MZ晶振，0.5ms
TR0=1;                //定時(shí)器開(kāi)始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
{
TH0  = 0xfe;          //重新賦值
TL0  = 0x33;
if(count< jd)             //判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識(shí)
   pwm=1;                //確實(shí)小于，PWM輸出高電平
else
   pwm=0;                //大于則輸出低電平
count=(count+1);       //0.5ms次數(shù)加1
count=count%40;    //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms
}
void keyscan()             //按鍵掃描
{
if(jia==0)             //角度增加按鍵是否按下
  {
delay(10);             //按下延時(shí)，消抖
if(jia==0)             //確實(shí)按下
   {
   jd++;                //角度標(biāo)識(shí)加1
   count=0;             //按鍵按下則20ms周期從新開(kāi)始
   if(jd==6)
      jd=5;             //已經(jīng)是180度，則保持
   while(jia==0);       //等待按鍵放開(kāi)
   }
  }
  if(jan==0)             //角度減小按鍵是否按下
  {
delay(10);
if(jan==0)
   {
   jd--;                //角度標(biāo)識(shí)減1
   count=0;
   if(jd==0)
      jd=1;             //已經(jīng)是0度，則保持
   while(jan==0);
   }
  }
}

void xhcan()
{
if(go==0)             //  按鍵是否按下
  {
delay(10);             //按下延時(shí)，消抖
if(go==0)             //確實(shí)按下
   {
   xh=1;                //

   while(go==0);       //等待按鍵放開(kāi)
   }
  }
  if(sp==0)             //  按鍵是否按下
  {
delay(10);             //按下延時(shí)，消抖
if(sp==0)             //確實(shí)按下
   {
   xh=0;                //

   while(sp==0);       //等待按鍵放開(kāi)
   }
  }
}

/******************************************************************************/
/* 函數(shù)名稱  : main                                                          */
/* 函數(shù)描述  : 主函數(shù)                                                       */
/* 輸入?yún)?shù)  : 無(wú)                                                          */
/* 參數(shù)描述  : 無(wú)                                                          */
/* 返回值 : 無(wú)                                                          */
/******************************************************************************/
void main(void)
{

DU=1;
P0=0x00;
DU=0;
BEEP=0;
delay(50,100);
BEEP=1;
delay(50,100);
BEEP=0;
delay(50,100);
BEEP=1;
LCDInit();
Init_timer();
Init_Parameter();
Alarm(5);
DisplayListChar(0,0,table0);
DisplayListChar(0,1,table1);
jd=0; //（舵機(jī)程序）
count=0; //（舵機(jī)程序）
Time0_Init();  //（舵機(jī)程序）
while(1)
{
  Trig_SuperSonic();       //觸發(fā)超聲波發(fā)射
  while(ECHO == 0)       //等待回聲
  {
;
  }
  Measure_Distance();       //計(jì)算脈寬并轉(zhuǎn)換為距離
  DisplayListChar(0,1,table2);
  display(distance);       //顯示距離
  Init_Parameter();       // 參數(shù)重新初始化
  delayt(100);             //延時(shí)，兩次發(fā)射之間要至少有10ms間隔
  keyscan();             //按鍵掃描
  xhcan();    //（舵機(jī)程序）
while(xh)    //（舵機(jī)程序）
{
   jd=4;
delay(100,100);
   jd=3;
delay(100,100);
  jd=2;
delay(100,100);
  jd=1;
delay(100,100);
  jd=2;
delay(100,100);
  jd=3;
delay(100,100);
  jd=4;
delay(100,100);
   jd=5;
delay(100,100);
   jd=6;
xhcan();
}
}
}
/******************************************************************************/
/* 函數(shù)名稱  : timer0                                                       */
/* 函數(shù)描述  : T0中斷處理函數(shù)                                              */
/* 輸入?yún)?shù)  : 無(wú)                                                          */
/* 參數(shù)描述  : 無(wú)                                                          */
/* 返回值 : 無(wú)                                                          */
/******************************************************************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
TF0 = 0;
TL0 = 0x66;
TH0 = 0xfc;
count++;
if(count == 18)//超聲波回聲脈寬最多18ms
{
  TR0 =0;
  TL0 = 0x66;
  TH0 = 0xfc;
  count = 0;
}
}
/******************************************************************************/

作者: xjx 時(shí)間: 2019-2-4 14:54
別吧，樓主直接粘貼復(fù)制各模塊資料的吧。。還親測(cè)有效，寫(xiě)兩個(gè)time0中斷處理是啥意思。。

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