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#include "sys.h"
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u8 Flag_Way=0,Flag_Show=0,Flag_Stop=1,Flag_Next; //停止標志位和顯示標志位默認停止顯示打開
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計數
int Encoder_A_EXTI,Flag_Direction;
int Encoder_Temp;
float Velocity,Velocity_Set,Angle,Angle_Set;
int Motor_A,Motor_B,Servo,Target_A,Target_B; //電機舵機控制相關
int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
u8 delay_50,delay_flag; //延時變量
float Velocity_KP=12,Velocity_KI=12; //速度控制PID參數
int PS2_LX=128,PS2_LY=128,PS2_RX=128,PS2_RY=128,PS2_KEY; //PS2遙控相關
u16 ADV[128]={0};
u8 Bluetooth_Velocity=30,APP_RX; //藍牙遙控速度和APP接收的數據
u8 CCD_Zhongzhi,CCD_Yuzhi,PID_Send,Flash_Send; //線性CCD FLASH相關
int Sensor_Left,Sensor_Middle,Sensor_Right,Sensor;//電磁巡線相關
u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相關數組
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系統(tǒng)時鐘設置
delay_init(72); //=====延時初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
KEY_Init(); //=====按鍵初始化
OLED_Init(); //=====OLED初始化
Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
Encoder_Init_TIM3(); //=====初始化編碼器
EXTI_Init(); //=====外部中斷
Servo_PWM_Init(9999,144); //=====初始化PWM50HZ驅動舵機
while(select()) { } //=====選擇運行模式
delay_ms(300); //=====延時啟動
uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
Motor_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機
Adc_Init(); //=====電池電壓采樣adc初始化
uart3_init(36,9600); //=====串口3初始化藍牙
if(Flag_Way==1)
{
PS2_Init(); //=====PS2手柄初始化
PS2_SetInit(); //=====ps2配置初始化,配置“紅綠燈模式”，并選擇是否可以修改
}
else if(Flag_Way==2)ccd_Init(); //=====CCD初始化
else if(Flag_Way==3)ele_Init(); //=====電磁傳感器初始化
Flash_Read(); //=====讀取PID參數
Timer_Init(49,7199); //=====定時中斷初始化
while(1)
{
if(Flag_Way==1)
{
PS2_LX=PS2_AnologData(PSS_LX); //PS2數據采集
PS2_LY=PS2_AnologData(PSS_LY);
PS2_RX=PS2_AnologData(PSS_RX);
PS2_RY=PS2_AnologData(PSS_RY);
PS2_KEY=PS2_DataKey();
}
if(Flash_Send==1) //寫入PID參數到Flash,由app控制該指令
{
Flash_Write();
Flash_Send=0;
}
if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED顯示屏
{
APP_Show();
oled_show(); //===顯示屏打開
}
else //使用MiniBalance上位機上位機使用的時候需要嚴格的時序，故此時關閉app監(jiān)控部分和OLED顯示屏
{
DataScope(); //開啟MiniBalance上位機
}
delay_flag=1;
delay_50=0;
while(delay_flag); //通過定時中斷實現(xiàn)的50ms精準延時
}
}

復制代碼

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