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標題: 飛思卡爾智能車所有的算法資料下載 供大家參考 [打印本頁]

作者: wdw    時間: 2018-4-12 14:41
標題: 飛思卡爾智能車所有的算法資料下載 供大家參考
飛思卡爾保存的資料 希望對大家有用

同時設定誤差門限,在誤差比較大的時候采用大輸出控制電機,將誤差在最短時間內減小到所要求的范圍,這就是 魯棒控制 的思想。電機控制策略,其實就是對模型車速度的控制策略,它是繼路徑識別之后非常重要的策略,直接關系到整個模型車比賽的性能。速度控制得當,小車才能以最好的狀態(tài),在最短的時間完成比賽路程。

1. 彎道速度控制
在模型車入彎時刻出于穩(wěn)定性考慮做減速控制。 減速原則是在原來直道速度設定值的基礎上,減小速度設定值到低速擋,保證模型車可以安全入彎 。另一方面,入彎之后,為了過彎時模型車能夠不明顯的左右擺動并采用較好的姿態(tài)通過彎路,令車速與偏差成線性關系,偏差越大速度設定值越小 。

1.1.3 PID 閉環(huán)控制算法
根據路徑識別的情況,如果當前路徑為直道,則需要加速;若是彎道,則需要降速,而且根據不同的彎道速度也是有所區(qū)別。系統(tǒng)利用測速模塊反饋的當前速度值,通過增量式 PID 算法進行調節(jié),從而控制直流電機對當前路徑進行快速反應 。增量式 PID 的算式為:

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作者: eee123    時間: 2018-8-22 10:30
謝謝大佬分享資料,謝謝
作者: Initiate    時間: 2018-10-5 15:41
沒有黑幣寸步難行

作者: wbx2017    時間: 2019-1-14 21:30
謝謝大佬
作者: wbx2017    時間: 2019-1-14 21:31
能傳到百度云盤上嗎  沒有黑幣啊
作者: fanyiwei200033    時間: 2019-10-31 10:16
謝謝大佬分享
作者: 1224623630    時間: 2020-3-28 11:00
感謝大佬分享
作者: 靳赟少    時間: 2020-6-19 14:04
這個資料好老呀
作者: gqth6020    時間: 2020-6-26 11:05
謝謝,學習一下。
作者: xiaotanjian    時間: 2020-7-13 17:35
目前使用的串級控制與模糊控制在實際比賽中達到的效果要比傳統(tǒng)的控制算法要好。





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