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#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#define BLACK 1
#define WHITE 0
//光電管排布：左1 左2 右2 右1
sbit left1=P1^0;//尋跡左1
sbit left2=P1^1;//尋跡左2
sbit right2=P1^2;//尋跡右2
sbit right1=P1^3;//尋跡右1
sbit motor_left_H=P1^4;//控制左電機前進
sbit motor_left_L=P1^5;//控制左電機后退
sbit motor_right_L=P1^6;//控制右電機
sbit motor_right_H=P1^7;//控制右電機
int time_2ms=0;
int left_PWM=0,right_PWM=0; //0-10可調
int centre=0, centre_last=0;
int speed=7;
void PWM(int leftPWM,int rightPWM) //PWM輸出
{
if(time_2ms<leftPWM)
{motor_left_H=1; motor_left_L=0;} //前輪正轉
else
{motor_left_H=0; motor_left_L=0;} //左輪不轉
if(time_2ms<rightPWM)
{motor_right_H=1; motor_right_L=0;} //右輪正轉
else
{motor_right_H=0; motor_right_L=0;} //右輪不轉
}
void main()
{
TMOD=0X01; //定時器0 方式1
TH0=(65536-2000)/256; // 11.0592MHZ
TL0=(65536-2000)%256; // 約3ms
ET0=1; // 開啟定時器0中斷
TR0=1; // 開啟定時器1
EA=1; // 開啟總中斷
while(1)
{
centre=2*(int)left1+(int)left2-(int)right2-(int)right1*2; //計算中心
//if(centre_last>=2&¢re<=0)
// centre=3;
// if(centre_last<=-2&¢re>=0)
// centre=-3;
///////////////////////////////速度調節
// if(centre<2&¢re>-2)
// speed=10;
// else
speed=7;
/////////////////////////////// 計算PWM
left_PWM =speed+centre*3/2;
right_PWM =speed-centre*3/2;
if(left_PWM>10) left_PWM=10;
if(left_PWM< 0) left_PWM= 0;
if(right_PWM>10)right_PWM=10;
if(right_PWM< 0)right_PWM= 0;
centre_last=centre; //保存歷史值
}
}
void time_2ms_itp() interrupt 1 //定時器0中斷函數 11.0592MHZ晶振下約2ms
{
TH0=(65535-2000)/256; // 大約2ms
TL0=(65535-2000)%256;
time_2ms++;
if(time_2ms>10)
time_2ms=0;
PWM(left_PWM,right_PWM); //PWM輸出
}

復制代碼

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