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標題: 舵機控制程序 [打印本頁]
作者: nigang    時間: 2018-1-12 08:33
標題: 舵機控制程序
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  2. //  dji.c
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  5. //  Created by 倪剛 on 2018/1/12.
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  8. #include <reg52.h>
  9. #define Stop 0    //宏定義，停止
  10. #define Left 1   //宏定義，左轉
  11. #define Right 2   //宏定義，右轉

  13. sbit ControlPort = P2^0;  //舵機信號端口
  14. sbit KeyLeft = P1^0;   //左轉按鍵端口
  15. sbit KeyRight = P1^1;   //右轉按鍵端口
  16. sbit KeyStop = P1^2;   //歸位按鍵端口

  18. unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定時器溢出計數   LeftOrRight：舵機左右旋轉標志
  19. void InitialTimer (void)
  20. {
  21.     TMOD=0x10;   //定時/計數器1工作于方式1
  22.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;   //0.25ms
  23.     TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  24.     EA=1;        //開總中斷
  25.     ET1=1;       //允許定時/計數器1 中斷
  26.     TR1=1;       //啟動定時/計數器1 中斷
  27.    
  28. }

  30. void ControlLeftOrRight ( void )   //控制舵機函數
  31. {
  32.     if( KeyStop == 0 )
  33.     {
  34.         //while ( !KeyStop );    //使標志等于Stop（0），在中斷函數中將用到
  35.         LeftOrRight = Stop;
  36.     }
  37.     if( KeyLeft == 0 )
  38.     {
  39.         //while ( !KeyLeft );    //使標志等于Left（1），在中斷函數中將用到
  40.         LeftOrRight = Left;
  41.     }
  42.     if( KeyRight == 0 )
  43.     {
  44.         //while ( !KeyRight );   //使標志等于Right（2），在中斷函數中將用到
  45.         LeftOrRight = Right;
  46.     }

  48. }

  50. void main ( void )  //主函數
  51. {
  52.     InitialTimer();
  53.     for(;;)
  54.     {
  55.         ControlLeftOrRight();
  56.         
  57.     }
  58. }

  60. void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定時器中斷函數
  61. {
  62.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
  63.     TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  64.     TimeOutCounter ++;
  65.     switch ( LeftOrRight )
  66.     {
  67.         case 0 :   //為0時，舵機歸位，脈寬1.5ms
  68.         {
  69.             if( TimeOutCounter <= 6 )
  70.             {
  71.                 ControlPort = 1;
  72.                
  73.             } else {
  74.                 ControlPort = 0;
  75.             }
  76.             break;
  77.             
  78.         }   case 1 :     //為1時，舵機左轉，脈寬1ms（理論值），實際可以調試得出
  79.         {
  80.             if( TimeOutCounter <= 2 )
  81.             {
  82.                 ControlPort = 1;
  83.                
  84.             } else {
  85.                 ControlPort = 0;
  86.             }
  87.             break;
  88.             
  89.         }   case 2 :   //為2時，舵機右轉，脈寬2ms（理論值），實際可以調試得出
  90.         {
  91.             if( TimeOutCounter <= 10 )
  92.                  {
  93.                     ControlPort = 1;
  94.                     
  95.                 }    else     {
  96.                     ControlPort = 0;
  97.                     
  98.                      }    break;
  99.         }
  100.          default : break;
  101.     }
  102.      if( TimeOutCounter == 80 )  //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
  103.     {
  104.         TimeOutCounter = 0;
  105.     }
  106.    
  107. }}
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