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標題: 利用Uart通信調試舵機轉向遇到的問題 [打印本頁]
作者: DylanMingan    時間: 2017-12-14 19:08
標題: 利用Uart通信調試舵機轉向遇到的問題
想做個小車
是用舵機轉向
在網上查了不少舵機的資料
可以改變PWM固定的調整舵機轉向
但是這樣每次寫，燒錄，記錄角度的效率太低了
所以用Uart通信來改變PWM的值
但是遇到個問題
程序運行
在電腦輸入一次數值可以有效調節一次舵機
然后在串口調試助手再次輸入數據就無效了
請大神們多多指導，感激不盡！

  1. #include<reg52.h>
  2. sbit Motor=P1^4;
  3. unsigned char Rxddata[4];
  4. unsigned int a,c;
  5. bit cmdArrived = 0;
  6. unsigned char *buf;
  7. void ConfigUART(unsigned int baud);
  8. unsigned int StrToInt(unsigned char *str);

  10. void main()
  11. {       
  12.         EA = 1;          
  13.         ConfigUART(9600);
  14.         ET0 = 1;
  15.         TF0 = 0;
  16.         TR0 = 1;
  17.         TMOD &= 0xF0; /*設初值*/
  18.         TMOD |= 0x01;
  19.         Motor=1;
  20.         a=1500; /*數值 1500 即對應 1.5ms，為舵機的中間 90 度的位置*/
  21.         c=a;
  22.         TH0=-(a/256);
  23.         TL0=-(a%256); /*設定定時器初始計數值*/
  24.         buf = Rxddata;
  25.         while(1)
  26.         {         
  27.                
  28.                 if(cmdArrived)
  29.                 {       
  30.                         cmdArrived = 0;
  31.                         a = StrToInt(Rxddata);
  32.                 }
  33.         }
  34. }       
  35. unsigned int StrToInt(unsigned char *str)        //接收到的數據轉為int格式
  36. {
  37.         unsigned int temp = 0;
  38.         while(*str!= 0)
  39.         {
  40.                 if((*str < '0') || (*str > '9'))
  41.                 {
  42.                         break;       
  43.                 }
  44.                 temp = temp *10 +(*str - '0');
  45.                 str++;
  46.                 }       
  47.         return temp;
  48. }
  49. void InterrupPWM() interrupt 1
  50. {
  51.         Motor=~Motor; /*輸出取反*/
  52.         c=20000-c; /*20000 代表 20 ms，為一個周期的時間*/
  53.         TH0=-(c/256);
  54.         TL0=-(c%256); /*重新定義計數初值*/
  55.         if(c>=500&&c<=2500)
  56.                 c=a;
  57.         else
  58.                 c = 20000-a; /*判斷脈寬是否在正常范圍之內*/
  59. }

  61. void ConfigUART(unsigned int baud) //設置波特率
  62. {
  63.         SCON = 0x50;
  64.         TMOD &= 0x0F;
  65.         TMOD |= 0x20;
  66.         TH1 = 256 - (11059200/12/32)/baud;
  67.         TL1 = TH1;
  68.         ES = 1;
  69.         TR1 = 1;
  70.         ET1 = 0;
  71. }
  72. void InterruptUART() interrupt 4
  73. {
  74.        
  75.         if(RI)
  76.         {
  77.                 RI = 0;
  78.                 cmdArrived = 1;
  79.                 *buf = SBUF;
  80.                 SBUF = *buf++;
  81.         }
  82.         if(TI)
  83.         {
  84.                 TI = 0;
  85.         }
  86. }
復制代碼







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