求教無刷驅動BLDC問題

ID:276685 · 發表于 2024-8-27 18:04

最近在diy無刷電調,目前已經可以讓電機穩定旋轉起來了不過還有幾個問題想請教大家
問題1:下圖測量了無刷電機A項,過零低通濾波后,對地波形.
藍色線是由A項產生的換相信號(屏蔽BC項換相信號)上升和下降沿都對應一個換相點.這里沒有做延遲30度換相.
想請教一下大家藍色上升沿的換相時間是否正確

下面這張圖是ABC三項對地波形和換相事件

問題二,換相信號是us級別的.我想了幾個測速的方案希望大家點評一下.
1:單次換相是us級的,但是累計6*N次換相就是ms級別的,然后使用freertos時間戳進行推算速度
2:使用硬件定時器產生us級別時間戳,這會中斷很頻繁.

另外請教一下航模發燒友,無刷電調是輸入pwm占空比信號還是rpm轉速信號,我理解rpm信號更有助于保持扭矩穩定不會因為負載變化而改變推力
最后感謝回帖的朋友,未來待程序完善我會開源這款驅動器

ID:401564 · 發表于 2024-8-28 11:03

1,轉速就是通過換相次數來計算的,6次換相就是電氣轉一圈,空際轉速還要看你電機磁的極對數
2,中斷uS級是正常的,1萬轉速以下的,個人感覺10uS的中斷應該是可以的,當轉速達到1萬以上的話,可以認為6步以內不會有太大的變化,那就可以每一圈只檢測一次過零,然后把時間平均,時間到了就強行換相,不需要每一步都檢測過零的
航模電調沒玩過,沒什么經驗

ID:276685 · 發表于 2024-8-28 14:42

Y_G_G 發表于 2024-8-28 11:03
1,轉速就是通過換相次數來計算的,6次換相就是電氣轉一圈,空際轉速還要看你電機磁的極對數
2,中斷uS級是正 ...

首先感想回復,我使用的是stm32g474這款芯片,帶兩路電機,一路canopen協議棧.兩個電機高速旋轉mcu會不會帶不動

ID:276685 · 發表于 2024-8-28 15:02

突然想到硬件定時器分頻到1Mhz不產生中斷,溢出自動裝載,直接讀取計數值做時間計數是個好方法

ID:401564 · 發表于 2024-8-28 18:56

fbn20050523 發表于 2024-8-28 14:42
首先感想回復,我使用的是stm32g474這款芯片,帶兩路電機,一路canopen協議棧.兩個電機高速旋轉mcu會不會帶 ...

我用STM32F103系列的,隨便帶的
stm32g474更不用說了,電氣轉速在3萬以下是隨便控制的,如果是PWM觸發ADC中斷,基本是可以的
我不知道canopen用不用中斷或者需要效率
只要不是FOC,STM32硬件資源還是很足夠的
每換相一次就啟動一個定時器,到下一次換相再讀取定時器的數值,就可以知道兩次換相之間的時間間隔了,速度就好計算了

ID:301191 · 發表于 2024-8-30 00:50

頂一下

ID:1034262 · 發表于 2024-8-30 09:46

1、因為反電動勢信號經過了濾波有延時，在此波形對應的轉速下，換相是正確的，但是由于沒有30度角延時，在其它轉速下換相時刻會不對，效率低，發熱。
2、換相時間是用定時器來測量的，不需要快速中斷，我一般用8次喚相時間平均值的一半作為30度點角度的時間。
3、航模電調輸入的是PPM信號，單轉向（比如四軸飛行器的電調）用1.0~2.0ms的信號，雙向的1.0~1.5ms為順正轉，1.5~2.0ms為反轉，1.5m為停止（有一定區間）。

ID:276685 · 發表于 2024-8-30 17:29

coody_sz 發表于 2024-8-30 09:46
1、因為反電動勢信號經過了濾波有延時，在此波形對應的轉速下，換相是正確的，但是由于沒有30度角延時，在 ...

感謝回復,想問一下PPM信號在實際控制是映射為rpm轉速嗎,pwm占空比通過pi控制器和轉速得出

ID:1034262 · 發表于 2024-8-31 14:34

fbn20050523 發表于 2024-8-30 17:29
感謝回復,想問一下PPM信號在實際控制是映射為rpm轉速嗎,pwm占空比通過pi控制器和轉速得出

不是，PPM（Pulse Wide Modulation）信號就是一個時間信號（脈位調制），是比例遙控模型很常用的信號，你可以映射成任何物理量。

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求教無刷驅動BLDC問題