| 接線如圖片所示，要求 設計基于單片機的兩輪平衡車控制器，用于控制兩輪小車的直立平衡，具體要求如下 ： 1、 控制兩輪平衡車保持動態站立平衡 2、 傾角≤15°時具有良好的抗干擾性 3、與上位機進行通信，通過上位機實現動態調參和姿態數據的傳輸，將姿態數據繪制成曲線。
控制器采用STM32F103RCT6單片機，該控制器是一種基于 Cortex M3 內核的高性能 MCU，運行時鐘最高為 72 MHz，運算速度高達 1. 25 DMIPS/MHz，片上64 kB Flash ROM、20 kB RAM，內含 7個定時器，可輸出多路 PWM 信號又可配置成增量型編碼器接口 ，尤其適合于車輪測速傳感器輸出的 AB 相脈沖信號的處理
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